三自由度分布柔度式平面柔顺机构运动特性与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 柔性并联机构国内外的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 柔性并联机构控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 研究目的与意义 | 第18-19页 |
| 1.5 论文研究主要内容 | 第19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 分布柔度式平面柔顺机构运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 分布柔度式平面柔顺机构精密定位平台建模 | 第20-21页 |
| 2.3 分布柔度式平面柔顺机构运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.4 分布柔度式平面柔顺机构工作空间分析 | 第25-27页 |
| 2.4.1 工作空间 | 第25页 |
| 2.4.2 分布柔度式平面柔顺机构工作空间 | 第25-27页 |
| 2.5 分布柔度式平面柔顺机构运动学仿真 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 分布柔度式平面柔顺机构动力学分析 | 第30-38页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机构动力学方法介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 分布柔度式平面柔顺机构动力学模型 | 第31-33页 |
| 3.4 分布柔度式平面柔顺机构摸态分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 基本理论 | 第34-35页 |
| 3.4.2 有限元仿真 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 分布柔度式平面柔顺机构控制器的研究与设计 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 PID控制器设计与仿真 | 第38-41页 |
| 4.2.1 PID控制技术基本原理 | 第38-39页 |
| 4.2.2 PID控制参数整定方法 | 第39页 |
| 4.2.3 PID控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.2.4 PID控制仿真 | 第40-41页 |
| 4.3 自抗扰控制器设计与仿真 | 第41-51页 |
| 4.3.1 自抗扰控制基本原理 | 第41-42页 |
| 4.3.2 自抗扰控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.3.3 自抗扰控制器参数整定方法 | 第46-47页 |
| 4.3.4 自抗扰控制稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.3.5 自抗扰控制仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 分布柔度式平面柔顺机构实验研究 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 实验系统的组成部分 | 第52-56页 |
| 5.2.1 压电陶瓷驱动器 | 第53-54页 |
| 5.2.2 压电陶瓷控制器 | 第54-55页 |
| 5.2.3 气浮隔振平台 | 第55页 |
| 5.2.4 双频激光干涉仪 | 第55-56页 |
| 5.3 实验研究 | 第56-62页 |
| 5.3.1 分布柔度式平面柔顺机构运动轨迹分析 | 第57-60页 |
| 5.3.2 分布柔度式平面柔顺机构位移精度测量 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与体会 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69-70页 |
