| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外相关研究发展概况 | 第13-19页 |
| 1.2.1 上肢康复机器人发展概况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 专家系统发展概况 | 第16-19页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 康复医学及上肢康复机器人 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 偏瘫康复的医学理论基础 | 第21-30页 |
| 2.2.1 偏瘫概述 | 第21-24页 |
| 2.2.2 偏瘫康复训练及康复评价 | 第24-27页 |
| 2.2.3 Brunnstrom评价量表 | 第27-30页 |
| 2.3 上肢康复机器人软硬件配置 | 第30-33页 |
| 2.3.1 上肢康复机器人机械结构本体 | 第30-31页 |
| 2.3.2 上肢康复机器人硬件控制系统 | 第31-32页 |
| 2.3.3 上肢康复机器人软件控制系统 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 上肢康复机器人康复训练专家系统的总体架构 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 专家系统技术原理概述 | 第35-38页 |
| 3.2.1 专家系统的概念和特点 | 第35页 |
| 3.2.2 专家系统结构 | 第35-38页 |
| 3.3 专家系统分类 | 第38-39页 |
| 3.3.1 按照求解问题的性质和任务分类 | 第38页 |
| 3.3.2 按照工作机理和结构分类 | 第38-39页 |
| 3.4 康复训练专家系统总体架构 | 第39-41页 |
| 3.4.1 康复训练专家系统的开发原则 | 第39-40页 |
| 3.4.2 系统框架 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 上肢康复机器人康复训练专家系统的设计与实现 | 第43-65页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 康复训练专家系统功能模块 | 第43-44页 |
| 4.3 基于Brunnstrom评价量表的知识库设计 | 第44-54页 |
| 4.3.1 知识分层设计 | 第44页 |
| 4.3.2 基于主观贝叶斯的知识因果关系设计 | 第44-50页 |
| 4.3.3 快速模式知识库结构设计 | 第50-54页 |
| 4.3.4 安全模式知识库结构设计 | 第54页 |
| 4.4 康复训练专家系统推理模式 | 第54-63页 |
| 4.4.1 快速模式推理机 | 第55-61页 |
| 4.4.2 安全模式推理机 | 第61-63页 |
| 4.5 康复训练专家系统人机交互模块 | 第63页 |
| 4.6 康复训练专家系统系统维护模块 | 第63-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 一种新的推理机冲突消解策略的设计及实现 | 第65-73页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 推理机冲突消解概述 | 第65-66页 |
| 5.3 基于副推理机的冲突消解算法 | 第66-71页 |
| 5.3.1 冲突消解的原则 | 第66-67页 |
| 5.3.2 知识及规则的表达形式 | 第67-70页 |
| 5.3.3 算法实现 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |