| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无人机发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 课题基础 | 第13-14页 |
| 1.4 论文内容与结构 | 第14-15页 |
| 第二章 小型直升机控制原理及模型简化 | 第15-21页 |
| 2.1 小型直升机的基本结构和原理 | 第15-16页 |
| 2.2 小型直升机的数学模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系及转换 | 第16-18页 |
| 2.2.2 直升机动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 直升机状态方程 | 第19-20页 |
| 2.3 小型直升机模型简化 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 飞行控制系统设计 | 第21-31页 |
| 3.1 飞行控制系统总体设计 | 第21-24页 |
| 3.1.1 对象分析 | 第21-22页 |
| 3.1.2 需求分析 | 第22页 |
| 3.1.3 飞行控制系统总体结构 | 第22-24页 |
| 3.2 飞行控制系统硬件电路总体结构设计 | 第24-25页 |
| 3.3 ARM模块电路 | 第25-27页 |
| 3.3.1 ARM模块结构 | 第25页 |
| 3.3.2 微处理器 | 第25-26页 |
| 3.3.3 SD卡接口电路 | 第26页 |
| 3.3.4 USB接口电路 | 第26-27页 |
| 3.3.5 舵机控制电路 | 第27页 |
| 3.4 DSP模块电路 | 第27-29页 |
| 3.4.1 DSP模块结构 | 第27页 |
| 3.4.2 DSP芯片简介 | 第27-28页 |
| 3.4.3 串口通讯电路 | 第28页 |
| 3.4.4 I2C总线电路 | 第28-29页 |
| 3.4.5 CAN总线电路 | 第29页 |
| 3.5 实验成果 | 第29-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 飞行控制算法 | 第31-48页 |
| 4.1 控制算法原理 | 第31-32页 |
| 4.1.1 经典PID控制算法 | 第31页 |
| 4.1.2 串级控制器 | 第31-32页 |
| 4.2 飞行控制器设计 | 第32-40页 |
| 4.2.1 飞行控制器结构设计 | 第32-34页 |
| 4.2.2 飞行控制器实现 | 第34-40页 |
| 4.3 实验结果 | 第40-47页 |
| 4.3.1 仿真平台介绍 | 第40-42页 |
| 4.3.2 仿真实验分析 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 常值风扰动情况下悬停控制算法 | 第48-60页 |
| 5.1 常值风扰动对直升机的影响 | 第48页 |
| 5.2 常值风扰动下的控制算法研究 | 第48-57页 |
| 5.2.1 姿态-加速度前馈控制 | 第48-50页 |
| 5.2.2 速度-模糊PID控制 | 第50-57页 |
| 5.3 悬停对比仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.1 常规PID与加速度前馈控制对比 | 第57-58页 |
| 5.3.2 常规PID、加速度前馈和模糊PID控制对比 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66页 |