| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 本课题的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 欠驱动船舶的发展 | 第12-15页 |
| 1.2.2 欠驱动水面船舶镇定控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构 | 第16-18页 |
| 第2章 欠驱动水面船舶运动的数学模型 | 第18-31页 |
| 2.1 参考坐标系以及符号定义 | 第18-20页 |
| 2.2 船舶运动特性 | 第20-25页 |
| 2.2.1 运动学特性 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动力学特性 | 第21-25页 |
| 2.3 水平面运动数学模型 | 第25-29页 |
| 2.4 欠驱动水面船舶运动的控制特性 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 一类欠驱动不对称船舶的镇定方法 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 欠驱动不对称船舶运动模型的微分同胚变换 | 第31-35页 |
| 3.3 欠驱动不对称船舶的全局K指数镇定设计 | 第35-39页 |
| 3.4 仿真结果 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于Backstepping算法的船舶镇定控制器设计 | 第44-57页 |
| 4.1 Backstepping简介 | 第44-47页 |
| 4.2 欠驱动对称船舶运动模型的微分同胚变换 | 第47-50页 |
| 4.3 基于Backstepping的控制器设计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 欠驱动水面对称船舶的Backstepping控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.3.2 欠驱动水面不对称船舶的Backstepping控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 仿真结果与分析 | 第57-72页 |
| 5.1 Simulink仿真搭建 | 第57-59页 |
| 5.1.1 系统框图设计 | 第57-59页 |
| 5.2 欠驱动水面对称船舶的镇定仿真曲线 | 第59-63页 |
| 5.3 欠驱动水面对称船舶的抗干扰能力验证仿真曲线 | 第63-67页 |
| 5.4 欠驱动水面不对称船舶的镇定仿真曲线 | 第67-70页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
