| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 机器人精度补偿技术研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 精度补偿技术国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 精度补偿技术国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 精度补偿技术现状总结 | 第21-22页 |
| 1.3 机器人自动钻铆控制系统研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3.1 机器人自动钻铆控制系统国外研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.2 机器人自动钻铆控制系统国内研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3.3 机器人自动钻铆控制系统现状总结 | 第25-26页 |
| 1.4 论文结构和主要内容安排 | 第26-28页 |
| 第二章 系统需求分析与总体控制方案 | 第28-39页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 系统组成和工作流程 | 第28-32页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第28-29页 |
| 2.2.2 现场坐标系 | 第29-30页 |
| 2.2.3 系统工作流程 | 第30-31页 |
| 2.2.4 系统需求分析 | 第31-32页 |
| 2.3 系统硬件拓扑结构 | 第32-35页 |
| 2.3.1 硬件系统模块化集成技术 | 第32-33页 |
| 2.3.2 机器人子系统 | 第33-34页 |
| 2.3.3 电气控制子系统 | 第34-35页 |
| 2.4 系统分层化软件组态 | 第35-38页 |
| 2.4.1 分层化软件组态设计 | 第35-36页 |
| 2.4.2 上位规划层 | 第36页 |
| 2.4.3 运动控制层 | 第36-37页 |
| 2.4.4 外部感知层 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于误差相似度的机器人精度补偿技术 | 第39-58页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 机器人运动学模型和误差分析 | 第39-45页 |
| 3.2.1 机器人运动学建模 | 第39-41页 |
| 3.2.2 机器人运动学误差分析 | 第41-45页 |
| 3.3 基于误差相似度的空间网格化原理性分析 | 第45-47页 |
| 3.3.1 误差相似度 | 第45-46页 |
| 3.3.2 基于误差相似度的运动学误差模型建立 | 第46-47页 |
| 3.4 参数辨识 | 第47-50页 |
| 3.4.1 空间网格化L-M参数辨识 | 第47-50页 |
| 3.4.2 扩展卡尔曼滤波参数辨识 | 第50页 |
| 3.5 ADABOOST_BP算法残余误差辨识 | 第50-55页 |
| 3.5.1 Ada Boost_BP算法 | 第50-53页 |
| 3.5.2 残余误差辨识 | 第53-55页 |
| 3.6 补偿策略 | 第55-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 构架和构件复用的开放式控制软件开发 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 控制系统功能分析和任务分析 | 第58-61页 |
| 4.2.1 控制系统整体任务分析 | 第58-59页 |
| 4.2.2 软件需求分析 | 第59-61页 |
| 4.3 基于构架和构件的软件开发和复用 | 第61-73页 |
| 4.3.1 软件构架全生命周期模型 | 第61-64页 |
| 4.3.2 UML类图设计 | 第64页 |
| 4.3.3 可复用核心构件开发 | 第64-68页 |
| 4.3.4 应用软件层开发 | 第68-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 系统实验验证 | 第74-91页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 双机器人系统开发实验平台 | 第74-76页 |
| 5.2.1 双机器人自动钻铆系统硬件平台搭建 | 第74-75页 |
| 5.2.2 基于构架和构件复用的软件平台开发及实验 | 第75-76页 |
| 5.3 机器人运动学标定和精度补偿实验 | 第76-87页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第76-77页 |
| 5.3.2 坐标系建立 | 第77页 |
| 5.3.3 网格化精度补偿试验 | 第77-83页 |
| 5.3.4 无网格精度补偿试验 | 第83-84页 |
| 5.3.5 残余误差辨识精度补偿试验 | 第84-87页 |
| 5.4 双机器人运动学标定 | 第87-89页 |
| 5.5 结合精度补偿应用的系统精度实验 | 第89-90页 |
| 5.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结和展望 | 第91-93页 |
| 6.1 研究总结 | 第91-92页 |
| 6.2 研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第100页 |