| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 旋翼机飞行控制国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 基于IARC VII任务的地面多移动目标操控问题分析 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 基于任务的旋翼机地面多移动目标操控分析 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于任务的旋翼机操控性能简介 | 第20-21页 |
| 2.3 基于任务的旋翼机局部导航策略 | 第21-22页 |
| 2.4 旋翼机地面多目标OEP操控策略 | 第22-26页 |
| 2.4.1 单移动目标操控行为分析 | 第22-25页 |
| 2.4.2 多移动目标操控行为分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四旋翼飞行器控制方法研究 | 第27-47页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的运动模式及动力学建模 | 第27-32页 |
| 3.2.1 飞行器的结构及运动模式 | 第27-29页 |
| 3.2.2 动力学建模 | 第29-32页 |
| 3.3 姿态机动控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 PID姿态控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.3.2 模糊自适应PID姿态控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.4 反步法控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.5 仿真实验与结果分析 | 第42-46页 |
| 3.5.1 姿态控制仿真实验 | 第42-44页 |
| 3.5.2 位置控制仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 地面多移动目标操控的四旋翼飞行器控制器设计 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 四旋翼飞行器硬件系统组成 | 第47-48页 |
| 4.3 地面多移动目标控制器结构 | 第48-49页 |
| 4.4 基于加速度模型的地面多移动目标控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.5 仿真实验及结果分析 | 第50-54页 |
| 4.5.1 姿态控制实验 | 第50-52页 |
| 4.5.2 位置控制实验 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于IARC VII任务的地面多目标操控实验结果及分析 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 飞行实验结果及分析 | 第55-58页 |
| 5.2.1 实际姿态控制实验 | 第55-57页 |
| 5.2.2 实际位置控制实验 | 第57-58页 |
| 5.2.3 实际飞行实验 | 第58页 |
| 5.3 地面多目标操控实验结果及分析 | 第58-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与的学术活动 | 第72页 |
