| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第1章 绪论 | 第6-20页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外上肢康复设备的发展与研究状况 | 第7-17页 |
| 1.2.1 国内康复机器人的发展与研究状况 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国外的康复机器人的发展与研究状况 | 第10-15页 |
| 1.2.3 国内外的上肢康复机器人设备的分析总结 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-20页 |
| 第2章 肩关节与肩胛骨联动机构的方案设计 | 第20-26页 |
| 2.1 肩关节与肩胛骨运动关系介绍 | 第20-22页 |
| 2.1.1 肩关节的运动描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 肩胛骨肱骨的联动关系 | 第21-22页 |
| 2.2 肩胛骨与肱骨联动机构的方案设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 主要设计目标 | 第22页 |
| 2.2.2 方案规划 | 第22-24页 |
| 2.2.3 肩胛骨联动运动机构的方案的选择 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 肩胛骨联动机构的设计 | 第26-50页 |
| 3.1 机构的原理设计 | 第26-30页 |
| 3.1.1 肱骨前屈/后展与肩胛骨运动的原理设计 | 第26-28页 |
| 3.1.2 肱骨外展/内收与肩胛骨运动的原理设计 | 第28-30页 |
| 3.1.3 联合运动与肩胛骨运动的原理设计 | 第30页 |
| 3.2 动力机构的结构设计 | 第30-34页 |
| 3.3 动力传递机构设计 | 第34-39页 |
| 3.3.1 动力机构的传递方式设计 | 第34-36页 |
| 3.3.2 钢丝绳的选择 | 第36-37页 |
| 3.3.3 动力机构的钢丝绳预紧 | 第37-38页 |
| 3.3.4 钢丝绳的固定 | 第38页 |
| 3.3.5 传动配重机构的安全性计算 | 第38-39页 |
| 3.4 肩胛带联动机构的变速调整机构设计 | 第39-42页 |
| 3.4.1 变向调整机构的设计 | 第39-41页 |
| 3.4.2 减速机构设计 | 第41-42页 |
| 3.5 肩胛带联动机构的执行机构设计 | 第42-46页 |
| 3.6 执行部分调整机构设计 | 第46-47页 |
| 3.6.1 位置调整设计 | 第46-47页 |
| 3.6.2 方向调整机构设计 | 第47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-50页 |
| 第4章 关键零部件校核及分析 | 第50-58页 |
| 4.1 钢丝绳的校核计算 | 第50-52页 |
| 4.1.1 钢丝绳的强度校核 | 第50-52页 |
| 4.1.2 钢丝绳最小弯曲半径校核 | 第52页 |
| 4.2 ANSYS静力学应力形变分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 钢丝绳预紧基座的静力学应力形变分析 | 第52-54页 |
| 4.2.2 动力机构从动同步带轮轴的静力学应力形变分析 | 第54-55页 |
| 4.3 ANSYS动力学模态分析 | 第55-57页 |
| 4.3.1 主横梁的模态分析 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 研究内容总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |