| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 概论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 四轮机器人平台设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 控制系统 | 第16-21页 |
| 2.3 传感系统 | 第21-23页 |
| 2.4 通信模块 | 第23-25页 |
| 2.5 平台机械结构 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 四轮机器人L-θ编队方法的实现 | 第26-45页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 四轮机器人编队系统的搭建 | 第26-36页 |
| 3.3 四轮机器人运动学模型建立与平台测试 | 第36-40页 |
| 3.4 基于四轮机器人的L-θ编队方法实现 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于四轮机器人的V-θ编队方法仿真与实现 | 第45-62页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 V-θ闭环控制编队方法原理 | 第45-50页 |
| 4.3 V-θ闭环控制编队方法三维建模仿真 | 第50-55页 |
| 4.4 基于四轮机器人的V-θ闭环控制编队方法实现 | 第55-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文总结 | 第62-63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |