一种焊接机器人工作站仿真系统设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外仿真系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外仿真系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内仿真系统研究现状 | 第12页 |
| 1.3 仿真系统开发工具 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 焊接机器人工作站运动学分析和轨迹规划 | 第17-39页 |
| 2.1 焊接机器人运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.1.1 焊接机器人运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 焊接机器人正运动学分析 | 第19页 |
| 2.1.3 焊接机器人逆运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.2 焊接工艺参数规划 | 第23-25页 |
| 2.3 焊接机器人轨迹规划 | 第25-34页 |
| 2.3.1 直线焊缝轨迹规划 | 第25-28页 |
| 2.3.2 曲线焊缝轨迹规划 | 第28-34页 |
| 2.4 焊接协调规划 | 第34-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 焊接工作站仿真系统的碰撞检测算法研究 | 第39-55页 |
| 3.1 基于距离计算的碰撞检测算法 | 第40-47页 |
| 3.1.1 机器人模型简化 | 第40-42页 |
| 3.1.2 空间几何体的距离计算 | 第42-46页 |
| 3.1.3 算法步骤 | 第46-47页 |
| 3.2 基于相交判断的碰撞检测算法 | 第47-52页 |
| 3.2.1 STL文件简介 | 第47-48页 |
| 3.2.2 线段和三角形的相交判断 | 第48-51页 |
| 3.2.3 算法步骤 | 第51-52页 |
| 3.3 碰撞检测算法的仿真实验 | 第52-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 焊接数值模拟中热变形计算和分析 | 第55-65页 |
| 4.1 焊接热变形计算和分析 | 第55-61页 |
| 4.1.1 焊接温度场分析 | 第56-59页 |
| 4.1.2 焊接应变场分析 | 第59-61页 |
| 4.2 平板直线焊缝焊接实验分析 | 第61-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 焊接机器人工作站离线编程的实现 | 第65-75页 |
| 5.1 离线编程实现 | 第65-71页 |
| 5.2 离线编程实验 | 第71-74页 |
| 5.2.1 圆形焊缝离线编程实验 | 第71-72页 |
| 5.2.2 相贯线焊缝离线编程实验 | 第72-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 全文总结与展望 | 第75页 |
| 全文总结 | 第75-76页 |
| 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
