| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 磨机专用机械手的发展研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国内发展研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外发展研究现状 | 第12页 |
| 1.3 课题研究的目的意义和内容 | 第12-15页 |
| 1.3.1 课题研究的目的意义 | 第12-13页 |
| 1.3.2 课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 磨机更换衬板专用机械手结构设计与运动学研究 | 第15-28页 |
| 2.1 磨机专用机械手本体结构总设计 | 第15-20页 |
| 2.1.1 磨机专用机械手的机械结构介绍 | 第16-18页 |
| 2.1.2 磨机专用机械手的工作过程 | 第18-19页 |
| 2.1.3 磨机专用机械手的主要技术参数 | 第19-20页 |
| 2.2 磨机专用机械手运动学研究 | 第20-27页 |
| 2.2.1 建立磨机专用机械手运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 磨机专用机械手正运动学的求解 | 第21-23页 |
| 2.2.3 磨机专用机械手的运动学仿真分析 | 第23-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 磨机更换衬板专用机械手工作空间分析 | 第28-37页 |
| 3.1 基于数值的蒙特卡洛法工作空间分析 | 第28-31页 |
| 3.1.1 运用蒙特卡洛方法进行工作空间分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 运用MATLB进行工作空间仿真验证 | 第30-31页 |
| 3.2 基于SimMechanics的改进混合计算法工作空间分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 混合同余法产生随机数原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 改进的混合同余法产生随机数原理 | 第33-34页 |
| 3.2.3 基于SimMechanics建模的工作空间分析 | 第34-35页 |
| 3.3 基于数值法和SimMechanics建模仿真法工作空间对比分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 磨机更换衬板专用机械手动力学与仿真研究 | 第37-59页 |
| 4.1 磨机专用机械手动力学概述 | 第37页 |
| 4.2 磨机专用机械手动力学分析 | 第37-43页 |
| 4.2.1 机械手连杆静力学分析 | 第38-39页 |
| 4.2.2 基于牛顿—欧拉法机械手连杆动力学分析 | 第39-42页 |
| 4.2.3 机械手动力学方程结果分析 | 第42-43页 |
| 4.3 基于ADAMS的磨机专用机械手动力学仿真研究 | 第43-58页 |
| 4.3.1 基于ADAMS的虚拟样机技术和仿真流程简介 | 第43-45页 |
| 4.3.2 磨机专用机械手虚拟样机模型的建立 | 第45-49页 |
| 4.3.3 磨机专用机械手动力学仿真研究 | 第49-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 磨机更换衬板专用机械手轨迹跟踪控制研究 | 第59-76页 |
| 5.1 基于重力补偿的模糊整定PD控制 | 第60-66页 |
| 5.1.1 基于重力补偿的PD控制器设计 | 第60-61页 |
| 5.1.2 二维模糊逻辑控制系统 | 第61-63页 |
| 5.1.3 基于重力补偿的模糊整定PD控制器设计 | 第63页 |
| 5.1.4 控制器仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.2 基于PD的计算力矩控制 | 第66-69页 |
| 5.2.1 基于PD的计算力矩控制器设计 | 第66-67页 |
| 5.2.2 控制器仿真分析 | 第67-69页 |
| 5.3 基于自适应模糊补偿的计算力矩控制 | 第69-74页 |
| 5.3.1 模糊逻辑系统 | 第70-71页 |
| 5.3.2 基于模糊补偿计算力矩的控制器设计 | 第71-73页 |
| 5.3.3 控制器仿真分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 不足与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第82-83页 |
