| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第14页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 系统模型与体系架构 | 第16-27页 |
| 2.1 人类泊车行为 | 第16-17页 |
| 2.2 自主泊车轨迹规划 | 第17-18页 |
| 2.3 车辆运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.4 车辆转向运动特性与泊车行为 | 第20-22页 |
| 2.5 系统体系架构 | 第22-26页 |
| 2.5.1 基于程控规划式架构的自主泊车系统 | 第22-24页 |
| 2.5.2 基于反应式架构的自主泊车系统 | 第24-25页 |
| 2.5.3 基于混合式架构的自主泊车系统 | 第25-26页 |
| 2.6 小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于解耦控制的分层轨迹规划方法 | 第27-36页 |
| 3.1 轨迹规划解耦 | 第27-28页 |
| 3.2 基于绕墙走策略的路径规划 | 第28-32页 |
| 3.2.1 非完整性约束路径 | 第28-29页 |
| 3.2.2 基于绕墙走策略的泊车路径 | 第29-32页 |
| 3.3 基于改进动态窗口法的速度规划 | 第32-35页 |
| 3.3.1 路径分割 | 第32-33页 |
| 3.3.2 时间窗生成 | 第33页 |
| 3.3.3 轨迹生成 | 第33-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-36页 |
| 第4章 自主泊车轨迹规划的实现 | 第36-53页 |
| 4.1 ROS平台 | 第36-38页 |
| 4.2 自主泊车系统轨迹规划方法的ROS程序实现 | 第38-46页 |
| 4.2.1 基于Navigation Stack的自主泊车系统架构 | 第38-41页 |
| 4.2.2 绕墙走路径的实现 | 第41-43页 |
| 4.2.3 改进动态窗口法的实现 | 第43-46页 |
| 4.3 仿真实验 | 第46-52页 |
| 4.3.1 车辆仿真模型 | 第46-47页 |
| 4.3.2 垂直泊车场景仿真验证 | 第47-50页 |
| 4.3.3 平行泊车场景仿真验证 | 第50-51页 |
| 4.3.4 仿真结果分析 | 第51-52页 |
| 4.4 小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第60页 |