双足机器人建模与步态规划分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 双足机器人国内外发展概况 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外双足机器人 | 第10-18页 |
| 1.2.2 国内双足机器人 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究主要内容 | 第19-22页 |
| 第二章 双足机器人运动学研究 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 运动学基本概念 | 第22-25页 |
| 2.2.1 刚体位姿 | 第22-23页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2.3 空间齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.3 运动学建模 | 第25-29页 |
| 2.3.1 方法及模型简化 | 第25页 |
| 2.3.2 运动学建模 | 第25-27页 |
| 2.3.3 运动学逆解 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人ZMP稳定性分析 | 第30-36页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 ZMP规划方法 | 第30页 |
| 3.3 三维地面反作用力分析 | 第30-32页 |
| 3.4 双足机器人的运动与地面作用力的关系 | 第32页 |
| 3.5 基于机器人运动的ZMP计算 | 第32-34页 |
| 3.6 机器人稳定步行条件 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 双足机构的Pro/E建模 | 第36-42页 |
| 4.1 Pro/E实体建模 | 第36-38页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第38-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 基于NAO模型的步态分析及规划 | 第42-60页 |
| 5.1 三维线性倒立摆模型 | 第42-44页 |
| 5.2 步行参数对机器人运动的影响 | 第44-46页 |
| 5.3 双足机器人步态规划 | 第46-59页 |
| 5.3.1 机器人三维步行模式 | 第46-47页 |
| 5.3.2 单足支撑期规划 | 第47-49页 |
| 5.3.3 双足支撑期规划 | 第49-51页 |
| 5.3.4 起步阶段规划 | 第51-52页 |
| 5.3.5 终步阶段规划 | 第52-53页 |
| 5.3.6 摆动脚轨迹规划 | 第53-54页 |
| 5.3.7 各关节角轨迹曲线 | 第54-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 基于ADAMS的双足机器人仿真 | 第60-76页 |
| 6.1 虚拟样机技术简介 | 第60-61页 |
| 6.2 机器人模型的建立 | 第61-67页 |
| 6.2.1 模型导入 | 第61-62页 |
| 6.2.2 添加质量 | 第62-63页 |
| 6.2.3 添加约束 | 第63-65页 |
| 6.2.4 创建驱动 | 第65-67页 |
| 6.3 虚拟样机步态仿真及分析 | 第67-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第七章 结论 | 第76-78页 |
| 7.1 结论 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
