Delta机器人机构分析及代码解释器的开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 Delta机器人动力学的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机器人运动规划的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器人解释器研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 Delta机构弹性动力学建模与分析 | 第15-36页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 Delta机器人的运动学分析 | 第15-19页 |
| 2.2.1 Delta机构模型简化及坐标系的建立 | 第15-16页 |
| 2.2.2 逆运动学位置求解 | 第16-17页 |
| 2.2.3 正运动学位置求解 | 第17-19页 |
| 2.2.4 速度模型的建立 | 第19页 |
| 2.3 Delta机器人的弹性动力学模型 | 第19-30页 |
| 2.3.1 建模基本思路 | 第19-20页 |
| 2.3.2 空间梁单元模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3.3 动能与单元质量矩阵 | 第23-24页 |
| 2.3.4 势能与单元刚度矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3.5 单元动力学方程 | 第25页 |
| 2.3.6 支链动力学方程 | 第25-28页 |
| 2.3.7 运动学与动力学约束 | 第28-29页 |
| 2.3.8 系统动力学方程 | 第29-30页 |
| 2.4 方程求解与仿真分析 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 Delta机器人路径平滑过渡的研究 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 笛卡儿空间直线段轨迹规划 | 第36-37页 |
| 3.3 直线路径段平滑过渡 | 第37-38页 |
| 3.4 Bézier曲线拐角过渡路径 | 第38-44页 |
| 3.4.1 曲线设计方法 | 第38-39页 |
| 3.4.2 G2连续条件 | 第39-41页 |
| 3.4.3 坐标转换矩阵 | 第41-42页 |
| 3.4.4 过渡曲线段轨迹规划 | 第42-44页 |
| 3.5 目标优化函数 | 第44页 |
| 3.6 优化结果分析 | 第44-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人代码解释器的开发 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 程序编辑器的实现 | 第49-52页 |
| 4.2.1 机器人编程语言的选择 | 第49-50页 |
| 4.2.2 程序编辑器的总体设计 | 第50-51页 |
| 4.2.3 程序编辑器的实现方案 | 第51-52页 |
| 4.3 代码解释器的架构 | 第52-53页 |
| 4.4 词法分析模块的实现 | 第53-57页 |
| 4.4.1 源程序预处理 | 第54页 |
| 4.4.2 单词的分离 | 第54-55页 |
| 4.4.3 单词的识别 | 第55-57页 |
| 4.5 语法分析模块的实现 | 第57-58页 |
| 4.6 语义分析及中间代码生成模块的实现 | 第58-62页 |
| 4.7 语言解释系统实例测试 | 第62-65页 |
| 4.7.1 路径平滑度的确定 | 第62-63页 |
| 4.7.2 从基本运动指令到插补点的生成 | 第63-65页 |
| 4.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
