模型及负载不确定情形下机械臂自适应运动控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 机器人技术概述 | 第9-13页 |
| 1.1.1 机器人的发展历史 | 第9-11页 |
| 1.1.2 机器人的发展趋势 | 第11页 |
| 1.1.3 工业机器人概述 | 第11-12页 |
| 1.1.4 机器人的作用及其影响 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第13-18页 |
| 1.2.1 机械臂运动学的研究 | 第14页 |
| 1.2.2 机械臂动力学的研究 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机械臂轨迹控制的研究 | 第16-18页 |
| 1.3 机械臂自适应控制理论 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及编排 | 第19-21页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第19-20页 |
| 1.4.2 研究工作 | 第20页 |
| 1.4.3 论文编排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 机械臂空间位置的描述及其运动学动力学 | 第22-37页 |
| 2.1 机械臂的空间描述和坐标变换 | 第22-27页 |
| 2.1.1 位置和姿态的坐标系描述 | 第22-24页 |
| 2.1.2 平移齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.1.3 旋转齐次坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.1.4 复合齐次坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.2 机械臂运动学 | 第27-32页 |
| 2.2.1 连杆描述及其连杆坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 2.2.2 机械臂的正运动学 | 第28-29页 |
| 2.2.3 机械臂的逆运动学 | 第29-30页 |
| 2.2.4 机器人的雅可比公式 | 第30-32页 |
| 2.3 机械臂动力学 | 第32-36页 |
| 2.3.1 拉格朗日动力学方程 | 第32-35页 |
| 2.3.2 动力学方程在笛卡尔空间的表示 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 模型不确定情形下机械臂自适应控制 | 第37-49页 |
| 3.1 模型不确定性机械臂 | 第37页 |
| 3.2 FAT-函数逼近技术 | 第37-38页 |
| 3.3 模型不确定情形下机械臂自适应阻抗控制 | 第38-41页 |
| 3.4 基于FAT自适应控制器的机械臂控制 | 第41-42页 |
| 3.5 仿真结果及其分析 | 第42-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 负载不确定情形下机械臂自适应控制 | 第49-66页 |
| 4.1 机械臂末端负载不确定性 | 第49-50页 |
| 4.2 离散时间自适应控制器 | 第50-56页 |
| 4.2.1 带负载的机械臂动力学方程 | 第51-52页 |
| 4.2.2 离散时间自适应控制器设计 | 第52-56页 |
| 4.3 仿真结果及其分析 | 第56-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
