| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2 网络化多智能体控制研究近况 | 第16-21页 |
| 1.2.1 编队控制 | 第16-19页 |
| 1.2.2 网络通信受限控制 | 第19-21页 |
| 1.3 研究目的 | 第21-29页 |
| 1.3.1 时变编队控制 | 第21-26页 |
| 1.3.2 网络通信受限控制 | 第26-27页 |
| 1.3.3 网络化多智能体编队控制仿真与实验 | 第27-29页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第29-32页 |
| 1.5 预备知识 | 第32-36页 |
| 1.5.1 单向通信拓扑结构 | 第32-34页 |
| 1.5.2 多智能体系统的采样系统 | 第34-36页 |
| 第2章 一阶平面多智能体系统的时变一致性编队跟踪控制 | 第36-80页 |
| 2.1 引言 | 第36-37页 |
| 2.2 不受运动约束的情况 | 第37-54页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第37-38页 |
| 2.2.2 时变一致跟踪协议设计 | 第38-42页 |
| 2.2.3 时变一致跟踪性能分析 | 第42-46页 |
| 2.2.4 仿真验证 | 第46-54页 |
| 2.3 受非完整性约束的情况 | 第54-78页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第54-57页 |
| 2.3.2 时变一致跟踪协议设计 | 第57-59页 |
| 2.3.3 时变一致跟踪性能分析 | 第59-64页 |
| 2.3.4 讨论 | 第64-66页 |
| 2.3.5 实验验证 | 第66-78页 |
| 2.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第3章 线性多智能体系统的时变一致性编队跟踪控制 | 第80-133页 |
| 3.1 问题描述 | 第80-81页 |
| 3.2 输入矩阵行满秩的情况 | 第81-91页 |
| 3.2.1 状态直接可用且输入矩阵行满秩的情况 | 第81-86页 |
| 3.2.2 状态可观测且输入矩阵行满秩的情况 | 第86-91页 |
| 3.3 状态可观测的一般情况 | 第91-131页 |
| 3.3.1 时变一致跟踪协议设计 | 第91-93页 |
| 3.3.2 时变一致跟踪性能分析 | 第93-96页 |
| 3.3.3 仿真 | 第96-130页 |
| 3.3.4 讨论 | 第130-131页 |
| 3.4 本章小结 | 第131-133页 |
| 第4章 基于广义一致性的时变编队控制 | 第133-154页 |
| 4.1 引言 | 第133-135页 |
| 4.2 F-CONSENSUS问题和F算子 | 第135-137页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第135-136页 |
| 4.2.2 F算子的性质 | 第136-137页 |
| 4.3 网络化一阶平面多智能体系统广义一致性编队 | 第137-153页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第137-138页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第138-141页 |
| 4.3.3 一致性能分析 | 第141-146页 |
| 4.3.4 编队应用 | 第146-153页 |
| 4.4 本章小结 | 第153-154页 |
| 第5章 网络化多智能体编队仿真与实验平台 | 第154-196页 |
| 5.1 基于云的网络化仿真实验平台 | 第154-162页 |
| 5.1.1 平台的整体结构 | 第154-156页 |
| 5.1.2 网络化控制器Netcontroller-DM3730 | 第156-161页 |
| 5.1.3 云端交叉编译 | 第161-162页 |
| 5.2 差分驱动轮式机器人的编队实验平台 | 第162-194页 |
| 5.2.1 实验用轮式机器人 | 第162-167页 |
| 5.2.2 反馈通道延迟和数据丢包的补偿策略 | 第167-171页 |
| 5.2.3 基于VICON系统的机器人定位 | 第171-173页 |
| 5.2.4 基于嵌入式视觉的定位 | 第173-194页 |
| 5.3 文中编队实验视频 | 第194-196页 |
| 结论 | 第196-199页 |
| 参考文献 | 第199-216页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第216-218页 |
| 致谢 | 第218-219页 |
| 个人简历 | 第219页 |