| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第13-18页 |
| 1.1.1 UAV/UGV协同的应用需求 | 第13-15页 |
| 1.1.2 UAV/UGV协同的研究挑战 | 第15-17页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-27页 |
| 1.2.1 UAGVS的应用现状 | 第18-21页 |
| 1.2.2 UAV/UGV协同中的关键技术问题研究现状 | 第21-27页 |
| 1.3 论文的主要内容与结构安排 | 第27-30页 |
| 第2章 UAV/UGV协同系统的分类与决策优化建模 | 第30-46页 |
| 2.1 UAV/UGV协同决策优化问题描述 | 第30-32页 |
| 2.2 UAV/UGV协同系统的分类方法 | 第32-37页 |
| 2.2.1 UAV/UGV协同系统的分类依据 | 第32-35页 |
| 2.2.2 五类典型的UAGVS | 第35-37页 |
| 2.3 UAGVS优化决策共性问题分析 | 第37-40页 |
| 2.3.1 计算复杂性 | 第37-39页 |
| 2.3.2 实时性 | 第39-40页 |
| 2.4 不同类型UAGVS在典型应用中的比较 | 第40-43页 |
| 2.5 信使机制UAGVS执行MPDAT系统分析 | 第43-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 遍历任务点和UGV的信使UAV曲率约束路径规划 | 第46-80页 |
| 3.1 基于Memetic算法的信使UAV路径规划 | 第46-63页 |
| 3.1.1 基于终端航向松弛Dubins路径的DTSPN优化模型 | 第48-50页 |
| 3.1.2 基于Memetic算法的优化求解 | 第50-54页 |
| 3.1.3 区域边界双层采样的模型变换方法 | 第54-56页 |
| 3.1.4 DTSPN问题扩展及求解 | 第56-58页 |
| 3.1.5 计算实验 | 第58-63页 |
| 3.2 风场环境下信使UAV路径规划 | 第63-79页 |
| 3.2.1 风场环境下两点间Dubins路径规划的等效处理 | 第64页 |
| 3.2.2 风场环境下两点间Dubins路径规划的求解 | 第64-72页 |
| 3.2.3 风场环境下DTSP问题的优化求解 | 第72-74页 |
| 3.2.4 计算实验 | 第74-79页 |
| 3.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 信使UAV引导下多UGV向多点集结的分布式运动协同 | 第80-98页 |
| 4.1 基于DRHC的多UGV系统建模方法 | 第80-85页 |
| 4.1.1 滚动时域控制的基本思想及模型 | 第80-83页 |
| 4.1.2 基于DRHC的建模方法 | 第83-85页 |
| 4.2 信使UAV引导下多UGV分布式运动协同滚动时域优化建模 | 第85-89页 |
| 4.2.1 目标函数及优化模型 | 第85-86页 |
| 4.2.2 基于顺序决策的分布式滚动时域优化模型求解 | 第86-88页 |
| 4.2.3 基于合作机制的顺序决策 | 第88-89页 |
| 4.3 基于合作机制的顺序决策求解方法 | 第89-92页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第92-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 MPDAT中信使UAV和多UGV的动态协同 | 第98-119页 |
| 5.1 基于信使UAV信息的UGV任务分配 | 第98-101页 |
| 5.1.1 基于启发式机制的UGV任务分配算法 | 第98-99页 |
| 5.1.2 任务分配算法仿真 | 第99-101页 |
| 5.2 UGV位置约束下的信使UAV路径规划 | 第101-112页 |
| 5.2.1 UGV位置约束下信使UAV两点间的Dubins路径 | 第103-107页 |
| 5.2.2 UGV位置约束下信使UAV完整Dubins回路规划 | 第107-112页 |
| 5.2.3 UGV运动参数未知时多UAV的路径规划 | 第112页 |
| 5.3 仿真验证 | 第112-118页 |
| 5.4 本章小结 | 第118-119页 |
| 第6章 总结与展望 | 第119-121页 |
| 6.1 本文的创新点 | 第119-120页 |
| 6.2 对未来研究工作的展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-131页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 作者简介 | 第133页 |
