| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.1 总线通行的发展 | 第12页 |
| 1.1.2 CAN及CANOPEN总线通信的现状 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究的内容 | 第13-14页 |
| 第二章 CANOPEN通信协议的概念与基础 | 第14-24页 |
| 2.1 CAN总线协议的特点 | 第14页 |
| 2.2 CANOPEN通信优势 | 第14-15页 |
| 2.3 CANOPEN设备通用协议 | 第15-16页 |
| 2.4 CANOPEN网络分析 | 第16-23页 |
| 2.4.1 CANOPEN通用网络结构 | 第16-17页 |
| 2.4.2 CANOPEN网络模型 | 第17-18页 |
| 2.4.3 CANOPEN标示符（COB-ID） | 第18页 |
| 2.4.4 对象字典（Object Dictionary）分析 | 第18-19页 |
| 2.4.5 服务数据对象（SDO）分析 | 第19页 |
| 2.4.6 同步（SYNC）分析 | 第19-20页 |
| 2.4.7 紧急事件（Emergency）分析 | 第20-21页 |
| 2.4.8 心跳（Heart beat） | 第21页 |
| 2.4.9 状态机制 | 第21-22页 |
| 2.4.10 CANOPEN标示符 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 新能源汽车智能动力控制系统架构 | 第24-31页 |
| 3.1 系统总体架构 | 第24-26页 |
| 3.1.1 新能源汽车动力系统结构 | 第24-25页 |
| 3.1.2 智能动力控制结构 | 第25-26页 |
| 3.2 车载控制终端的硬件架构与开发环境 | 第26-30页 |
| 3.2.1 SBC6300X开发板概述 | 第26页 |
| 3.2.2 SBC6300X开发板的硬件特性 | 第26-30页 |
| 3.2.3 SBC6300X开发板的软件特性 | 第30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 车载控制终端的软件设计 | 第31-73页 |
| 4.1 软件运行的总体结构 | 第31-32页 |
| 4.2 CANOPEN的软件设计 | 第32-65页 |
| 4.2.1 基于开源代码CANOPEN节点的实现 | 第34-35页 |
| 4.2.2 CAN控制器的初始化 | 第35页 |
| 4.2.3 CANOPEN节点的初始化 | 第35-36页 |
| 4.2.4 对象字典的组建 | 第36-42页 |
| 4.2.5 对象字典的访问 | 第42-47页 |
| 4.2.6 NMT从节点对象的实现 | 第47-48页 |
| 4.2.7 SDO对象的实现 | 第48-61页 |
| 4.2.8 Heartbeat心跳报文 | 第61-63页 |
| 4.2.9 车载控制系统的CANOPEN通讯进程框图 | 第63-64页 |
| 4.2.10 CANOPEN程序运行时序 | 第64-65页 |
| 4.3 QT的软件设计 | 第65-70页 |
| 4.3.1 QT程序框图设计 | 第65-67页 |
| 4.3.2 QT程序结构及文件说明 | 第67-69页 |
| 4.3.3 QT程序运行时序 | 第69-70页 |
| 4.4 程序交互设计与实现 | 第70-72页 |
| 4.4.1 控制命令与状态的交互 | 第70-71页 |
| 4.4.2 共享内存的数据结构 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 系统的运行 | 第73-83页 |
| 5.1 开发环境的搭建 | 第73页 |
| 5.2 系统的编译和下载 | 第73-74页 |
| 5.2.1 u-boot的编译与加载 | 第73-74页 |
| 5.2.2 内核的编译与加载 | 第74页 |
| 5.3 QT与CANOPEN程序的编译和下载 | 第74-75页 |
| 5.3.1 QT程序的编译 | 第74-75页 |
| 5.3.2 CANOPEN程序的编译 | 第75页 |
| 5.3.3 QT与CANOPEN程序的加载 | 第75页 |
| 5.4 ROOTFS根文件系统的初始运行参数的设置 | 第75-77页 |
| 5.5 运行界面的设计 | 第77-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 全文总结 | 第83-85页 |
| 6.1 主要结论 | 第83页 |
| 6.2 研究展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间已录用的论文 | 第89页 |
