面向6R工业机器人的不规则相贯曲线轨迹规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及难点 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 技术难点分析 | 第14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 6R工业机器人运动学分析 | 第16-34页 |
| 2.1 机器人位姿描述及齐次变换 | 第16-19页 |
| 2.1.1 刚体位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.1.3 齐次变换 | 第18-19页 |
| 2.2 基于D-H参数法的机器人运动学求解 | 第19-27页 |
| 2.2.1 机器人连杆参数和连杆坐标系 | 第19-22页 |
| 2.2.2 机器人的正运动学求解 | 第22-24页 |
| 2.2.3 机器人的逆运动学求解 | 第24-27页 |
| 2.3 几何法求解连续三轴平行机器人的运动学 | 第27-31页 |
| 2.3.1 几何法概述 | 第27页 |
| 2.3.2 正运动学几何法求解 | 第27-29页 |
| 2.3.3 逆运动学几何法求解 | 第29-31页 |
| 2.4 基于Matlab的工作空间分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 6R工业机器人轨迹规划及改进 | 第34-50页 |
| 3.1 工业机器人轨迹规划概述 | 第34-35页 |
| 3.2 关节空间的轨迹规划 | 第35-39页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第35-37页 |
| 3.2.2 高阶多项式插值 | 第37-39页 |
| 3.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第39-48页 |
| 3.3.1 空间直线插补算法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 空间圆弧插补算法及改进 | 第40-48页 |
| 3.4 工业机器人工具姿态分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于主法面二分角的不规则相贯曲线轨迹规划 | 第50-64页 |
| 4.1 复杂曲面的轨迹规划分析 | 第50-52页 |
| 4.2 不规则相贯线模型建立 | 第52-56页 |
| 4.2.1 相贯线的数学模型 | 第53-55页 |
| 4.2.2 焊缝位置插补 | 第55-56页 |
| 4.3 主法面二分角的轨迹规划 | 第56-61页 |
| 4.3.1 焊枪头的姿态模型 | 第56-59页 |
| 4.3.2 焊接机器人的轨迹规划 | 第59-61页 |
| 4.4 轨迹规划算法仿真 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 6R工业机器人轨迹规划算法的实现 | 第64-76页 |
| 5.1 机器人平台简介 | 第64-66页 |
| 5.1.1 机械结构及传动装置 | 第64-65页 |
| 5.1.2 控制柜组成 | 第65-66页 |
| 5.2 机器人软件系统设计 | 第66-70页 |
| 5.2.1 软件开发环境 | 第66-67页 |
| 5.2.2 软件系统架构 | 第67-68页 |
| 5.2.3 人机交互界面 | 第68-69页 |
| 5.2.4 轨迹规划模块 | 第69-70页 |
| 5.3 实验分析 | 第70-75页 |
| 5.3.1 关节空间的抓取操作 | 第70-72页 |
| 5.3.2 笛卡尔空间的连续路径操作 | 第72-73页 |
| 5.3.3 相贯线的轨迹规划操作 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 全文总结和展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第84页 |
