| 致谢 | 第9-11页 |
| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第21-37页 |
| 1.1 自动泊车系统发展背景 | 第21-22页 |
| 1.2 自动泊车系统概述 | 第22-27页 |
| 1.2.1 自动泊车系统的组成 | 第22-26页 |
| 1.2.2 自动泊车系统的工作流程 | 第26-27页 |
| 1.3 自动泊车系统的国内外现状 | 第27-33页 |
| 1.3.1 国外自动泊车系统的应用现状 | 第27-30页 |
| 1.3.2 国内自动泊车系统的应用现状 | 第30页 |
| 1.3.3 国内外自动泊车系统的理论研究现状 | 第30-32页 |
| 1.3.4 国内自动泊车系统的研究方向 | 第32-33页 |
| 1.4 论文拟解决的问题、课题来源及研究内容 | 第33-37页 |
| 1.4.1 论文拟解决的问题 | 第33-34页 |
| 1.4.2 论文课题来源 | 第34页 |
| 1.4.3 论文研究内容 | 第34-37页 |
| 第二章 多段式自动泊车路径规划方法 | 第37-57页 |
| 2.1 引言 | 第37-39页 |
| 2.2 方向盘匀速转动时倒车运动轨迹 | 第39-44页 |
| 2.2.1 方向盘固定时倒车运动轨迹 | 第39-40页 |
| 2.2.2 方向盘转角和Ackerman转角的传动比 | 第40-42页 |
| 2.2.3 匀速转动方向盘低速后退运动轨迹 | 第42-44页 |
| 2.3 多段式泊车路径规划方法 | 第44-48页 |
| 2.3.1 泊车路径规划 | 第44-45页 |
| 2.3.2 多段式泊车轨迹量化分析 | 第45-48页 |
| 2.4 避障及路径参数的确定 | 第48-51页 |
| 2.4.1 路径参数的确定 | 第49页 |
| 2.4.2 泊车过程中的避障条件 | 第49-50页 |
| 2.4.3 满足避障条件的路径参数 | 第50-51页 |
| 2.5 仿真分析 | 第51-55页 |
| 2.5.1 搭建仿真模型 | 第51-52页 |
| 2.5.2 最小泊车空间 | 第52-54页 |
| 2.5.3 整个泊车过程仿真 | 第54-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 多段式自动泊车路径参数动态调整方法 | 第57-65页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 路径参数动态调整策略 | 第57-58页 |
| 3.3 新轨迹参数的计算 | 第58-61页 |
| 3.3.1 判断所处的泊车阶段 | 第59页 |
| 3.3.2 新轨迹参数的计算公式 | 第59-61页 |
| 3.4 泊车路径轨迹参数动态调整流程图 | 第61-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 多段式自动泊车过程中车辆质心点速度观测方法 | 第65-83页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 车辆动力学模型及轮胎模型 | 第66-73页 |
| 4.2.1 车辆三自由度模型 | 第67-68页 |
| 4.2.2 轮胎模型 | 第68-71页 |
| 4.2.3 车辆动力学与轮胎联合模型 | 第71-73页 |
| 4.3 速度观测器及其稳定性分析 | 第73-77页 |
| 4.3.1 速度观测器结构 | 第73-74页 |
| 4.3.2 纵向车速观测器 | 第74页 |
| 4.3.3 侧向车速观测器 | 第74-75页 |
| 4.3.4 横摆角速度观测器 | 第75页 |
| 4.3.5 观测器的稳定性分析 | 第75-76页 |
| 4.3.6 速度观测器的校验 | 第76-77页 |
| 4.4 仿真分析 | 第77-81页 |
| 4.4.1 低速直行工况 | 第78-80页 |
| 4.4.2 泊车工况 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 EPS自动泊车工况转向跟随系统及其控制策略 | 第83-97页 |
| 5.1 引言 | 第83-84页 |
| 5.2 EPS系统泊车工况转向模型 | 第84-86页 |
| 5.3 EPS中电机的选择 | 第86-87页 |
| 5.4 EPS系统泊车工况控制研究 | 第87-91页 |
| 5.4.1 EPS泊车工况控制与常用工况控制的差异 | 第87-89页 |
| 5.4.2 EPS系统泊车工况控制研究 | 第89-90页 |
| 5.4.3 EPS系统泊车工况跟随控制研究 | 第90-91页 |
| 5.5 仿真实验 | 第91-95页 |
| 5.5.1 转速转角转矩跟随验证 | 第92-94页 |
| 5.5.2 泊车工况EPS仿真模型验证 | 第94-95页 |
| 5.6 本章小结 | 第95-97页 |
| 第六章 泊车控制系统硬件设计及实验 | 第97-112页 |
| 6.1 引言 | 第97页 |
| 6.2 自动泊车系统硬件设计 | 第97-101页 |
| 6.2.1 硬件原理结构 | 第97页 |
| 6.2.2 系统分模块介绍 | 第97-101页 |
| 6.3 实车实验 | 第101-111页 |
| 6.3.1 实验设备与仪器 | 第102页 |
| 6.3.2 车位探测实验 | 第102-103页 |
| 6.3.3 车速观测实验 | 第103-105页 |
| 6.3.4 转向跟随实验 | 第105-108页 |
| 6.3.5 多工况泊车实验 | 第108-110页 |
| 6.3.6 泊车实验 | 第110-111页 |
| 6.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 第七章 全文总结 | 第112-114页 |
| 7.1 总结 | 第112页 |
| 7.2 创新点 | 第112-113页 |
| 7.3 展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第121页 |
