| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 调制型光纤陀螺捷联惯导系统 | 第13-17页 |
| 1.2.1 调制型捷联惯导系统概念 | 第13页 |
| 1.2.2 旋转调制技术发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 调制型捷联惯导系统发展概况 | 第14-17页 |
| 1.3 论文研究问题的提出 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的工作及内容安排 | 第18-21页 |
| 1.4.1 论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文研究内容安排 | 第19-21页 |
| 第2章 影响调制型光纤陀螺捷联惯导系统基本误差研究 | 第21-47页 |
| 2.1 坐标系定义及其之间关系 | 第21-23页 |
| 2.2 调制型光纤陀螺捷联惯导系统 | 第23-26页 |
| 2.2.1 旋转调制基本原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2 旋转调制误差源分类 | 第25-26页 |
| 2.3 旋转机构转动精度对旋转调制影响 | 第26-38页 |
| 2.3.1 旋转机构角变速运动对旋转调制影响及抵消方法研究 | 第26-31页 |
| 2.3.2 单轴旋转转台倾角对旋转调制影响及测量方法 | 第31-38页 |
| 2.4 旋转机构测角精度对旋转调制影响 | 第38-42页 |
| 2.4.1 旋转机构测角延迟影响分析 | 第38-41页 |
| 2.4.2 旋转机构测角精度影响分析 | 第41-42页 |
| 2.5 载体角运动对旋转调制影响 | 第42-46页 |
| 2.5.1 载体角运动与调制轴垂直 | 第42-44页 |
| 2.5.2 载体角运动与调制轴同向 | 第44-45页 |
| 2.5.3 载体角运动对旋转调制影响仿真分析 | 第45-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 相对地理系旋转的调制技术研究 | 第47-92页 |
| 3.1 惯性组件输出误差模型 | 第47-49页 |
| 3.2 相对地理系旋转的旋转方案设计原则 | 第49-67页 |
| 3.2.1 陀螺仪常值漂移抵消原则 | 第49-52页 |
| 3.2.2 陀螺仪刻度因数误差抵消原则 | 第52-60页 |
| 3.2.3 陀螺仪安装误差抵消原则 | 第60-65页 |
| 3.2.4 惯性组件误差项抵消原则 | 第65-67页 |
| 3.3 单轴旋转调制光纤陀螺捷联惯导系统技术研究 | 第67-80页 |
| 3.3.1 单轴旋转调制正反转停方案 | 第67-68页 |
| 3.3.2 单轴转停调制系统误差方程 | 第68-76页 |
| 3.3.3 单轴正反转停系统仿真分析 | 第76-78页 |
| 3.3.4 单轴正反转停系统试验分析 | 第78-80页 |
| 3.4 双轴旋转调制光纤陀螺捷联惯导系统技术研究 | 第80-91页 |
| 3.4.1 双轴旋转调制正反转停方案 | 第80-84页 |
| 3.4.2 双轴转停调制系统误差方程 | 第84-89页 |
| 3.4.3 双轴转停调制系统仿真分析 | 第89-91页 |
| 3.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第4章 相对地球自转轴旋转的调制技术研究 | 第92-116页 |
| 4.1 相对地球自转轴调制技术的提出 | 第92-95页 |
| 4.1.1 相对地球自转轴旋转调制目的 | 第92-93页 |
| 4.1.2 地球转速抵消原则 | 第93-94页 |
| 4.1.3 IMU定轴转动性质 | 第94-95页 |
| 4.2 相对地球自转轴旋转方案设计原则 | 第95-103页 |
| 4.2.1 陀螺常值漂移抵消原则 | 第96-101页 |
| 4.2.2 陀螺刻度因数误差抵消原则 | 第101-102页 |
| 4.2.3 陀螺安装误差抵消原则 | 第102-103页 |
| 4.3 相对地球自转轴旋转调制捷联惯导系统 | 第103-113页 |
| 4.3.1 相对地球自转轴旋转调制方案设计 | 第103-106页 |
| 4.3.2 相对地球自转轴调制下惯性组件调制特性 | 第106-112页 |
| 4.3.3 相对地球自转轴旋转调制方案实现方法 | 第112-113页 |
| 4.3.4 相对地球自转轴旋转调制导航信息误差特性 | 第113页 |
| 4.4 三轴旋转调制系统仿真分析 | 第113-115页 |
| 4.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 基于罗经原理/BUTTERWORTH滤波器的姿态/速度误差抑制技术研究 | 第116-149页 |
| 5.1 旋转调制阻尼技术需要解决问题 | 第116-122页 |
| 5.1.1 基于串联校正的阻尼技术基本原理 | 第116-118页 |
| 5.1.2 串联校正阻尼技术频域分析 | 第118-122页 |
| 5.2 基于罗经原理的旋转调制姿态误差抑制算法研究 | 第122-138页 |
| 5.2.1 问题的提出 | 第122页 |
| 5.2.2 罗经回路对准基本原理 | 第122-124页 |
| 5.2.3 基于罗经原理的罗经法姿态解算 | 第124-127页 |
| 5.2.4 基于罗经原理的姿态误差抑制算法设计 | 第127-134页 |
| 5.2.5 罗经参数与阻尼系数等效关系 | 第134-138页 |
| 5.3 基于Butterworth滤波器的速度误差抑制算法研究 | 第138-141页 |
| 5.3.1 速度振荡误差抑制方法 | 第139-140页 |
| 5.3.2 Butterwor出滤波器设计 | 第140-141页 |
| 5.4 基于双程序解算的调制型捷联惯导系统 | 第141-142页 |
| 5.5 调制型捷联惯导系统误差抑制仿真分析 | 第142-147页 |
| 5.5.1 单轴旋转调制系统误差抑制仿真 | 第142-144页 |
| 5.5.2 双轴旋转调制系统误差抑制仿真 | 第144-145页 |
| 5.5.3 三轴旋转调制系统误差抑制仿真 | 第145-147页 |
| 5.6 本章小结 | 第147-149页 |
| 第6章 基于双导航解算程序的DVL误差及陀螺误差在线标定方法研究 | 第149-167页 |
| 6.1 一种基于双导航解算程序的DVL常值误差估算方法研究 | 第149-161页 |
| 6.1.1 DVL常值测速误差在罗经算法中影响 | 第149-156页 |
| 6.1.2 DVL常值误差估算方法研究 | 第156-159页 |
| 6.1.3 DVL误差估算精度分析 | 第159-160页 |
| 6.1.4 DVL常值误差估算仿真分析 | 第160-161页 |
| 6.2 一种基于双导航解算程序的光纤陀螺误差估算方法研究 | 第161-166页 |
| 6.2.1 陀螺仪误差项估算基本原理 | 第161-163页 |
| 6.2.2 陀螺仪误差六位置估算方法 | 第163-165页 |
| 6.2.3 陀螺仪误差估算仿真分析 | 第165-166页 |
| 6.3 本章小结 | 第166-167页 |
| 结论 | 第167-169页 |
| 参考文献 | 第169-178页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第178-180页 |
| 致谢 | 第180页 |
