无人机视觉辅助着舰算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第9-10页 |
| 缩略语对照表 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第18-19页 |
| 1.2.3 存在问题分析 | 第19页 |
| 1.3 研究背景和意义 | 第19-20页 |
| 1.4 研究内容及论文安排 | 第20-22页 |
| 第二章 图像处理研究 | 第22-40页 |
| 2.1 系统算法设计 | 第22-23页 |
| 2.2 图像预处理 | 第23-28页 |
| 2.2.1 灰度化 | 第24页 |
| 2.2.2 平滑滤波 | 第24-26页 |
| 2.2.3 二值化处理 | 第26-28页 |
| 2.3 图像边缘检测 | 第28-31页 |
| 2.3.1 边缘检测算法介绍 | 第28-31页 |
| 2.3.2 边缘检测实验结果 | 第31页 |
| 2.4 图像匹配算法设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 图像匹配算法介绍 | 第32-34页 |
| 2.4.2 轮廓匹配实验结果 | 第34-35页 |
| 2.5 图像目标跟踪 | 第35-40页 |
| 2.5.1 光流跟踪算法介绍 | 第35-37页 |
| 2.5.2 光流法跟踪实验结果 | 第37-40页 |
| 第三章 位姿估计研究与实现 | 第40-50页 |
| 3.1 位姿估计原理介绍 | 第40-44页 |
| 3.1.1 针孔成像原理 | 第40-41页 |
| 3.1.2 各个坐标系及相互关系 | 第41-44页 |
| 3.2 旋转矩阵的求解 | 第44-47页 |
| 3.2.1 矩阵线性化简 | 第44-46页 |
| 3.2.2 方程组求解 | 第46-47页 |
| 3.3 位姿参数的估计 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 无人机着陆实验 | 第50-54页 |
| 4.1 实验目的 | 第50页 |
| 4.2 实验原理 | 第50页 |
| 4.3 实验器材及准备 | 第50-52页 |
| 4.3.1 实验器材 | 第50-51页 |
| 4.3.2 摄像机标定 | 第51-52页 |
| 4.4 实验步骤 | 第52-53页 |
| 4.5 实验结果 | 第53-54页 |
| 第五章 合成视景仿真实验 | 第54-70页 |
| 5.1 视景仿真软件介绍 | 第54-59页 |
| 5.1.1 视景仿真程序的框架 | 第54-55页 |
| 5.1.2 仿真验证系统观测角度的设计 | 第55页 |
| 5.1.3 视景仿真场景的添加 | 第55-57页 |
| 5.1.4 观察视点的设置 | 第57-59页 |
| 5.2 系统框架设计 | 第59-62页 |
| 5.3 模块数据交换 | 第62-63页 |
| 5.4 程序流程设计 | 第63-64页 |
| 5.5 仿真结果验证 | 第64-68页 |
| 5.5.1 运行画面 | 第65-66页 |
| 5.5.2 位姿估计结果 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 卡尔曼滤波跟踪算法 | 第70-76页 |
| 6.1 卡尔曼算法介绍 | 第70-71页 |
| 6.1.1 卡尔曼算法背景 | 第70页 |
| 6.1.2 卡尔曼算法的应用 | 第70-71页 |
| 6.2 卡尔曼滤波实验 | 第71-75页 |
| 6.2.1 卡尔曼滤波的算法原理 | 第71-72页 |
| 6.2.2 实验原理及结果 | 第72-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 作者简介 | 第86-87页 |
