| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第19-20页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 课题研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 多双足机器人监测与控制系统总体结构 | 第22-32页 |
| 2.1 多机器人系统结构模式 | 第22-23页 |
| 2.2 系统功能模块分析 | 第23-26页 |
| 2.2.1 上位机控制端功能模块分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 下位机双足机器人受控端功能模块分析 | 第25-26页 |
| 2.3 双足机器人体系结构 | 第26-28页 |
| 2.3.1 双足机器人简介 | 第26页 |
| 2.3.2 双足机器人的控制体系 | 第26-28页 |
| 2.4 多双足机器人监测与控制系统体系结构 | 第28-30页 |
| 2.4.1 系统工作模式 | 第28-29页 |
| 2.4.2 系统体系结构 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 多双足机器人网络控制系统设计与实现 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 双足机器人软件开发流程简介 | 第32-36页 |
| 3.2.1 双足机器人智能板软件开发流程 | 第32-34页 |
| 3.2.2 双足机器人动作板软件开发流程 | 第34-36页 |
| 3.3 系统通信网络设计 | 第36-39页 |
| 3.3.1 TCP协议与UDP协议 | 第36页 |
| 3.3.2 基于Socket套接字的网络编程 | 第36-37页 |
| 3.3.3 通过Internet访问双足机器人 | 第37-38页 |
| 3.3.4 系统通信网络的消息格式 | 第38-39页 |
| 3.4 网络控制服务器设计与实现 | 第39-41页 |
| 3.4.1 指令接收和执行模块设计 | 第39-41页 |
| 3.4.2 状态信息采集和反馈模块设计 | 第41页 |
| 3.5 网络控制客户端设计与实现 | 第41-45页 |
| 3.5.1 客户端总体架构 | 第41-42页 |
| 3.5.2 客户端界面设计 | 第42-44页 |
| 3.5.3 客户端消息处理流程 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 多双足机器人视频监测系统设计与实现 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 视频采集与传输服务器设计与实现 | 第47-54页 |
| 4.2.1 双足机器人CCD摄像头模块简介 | 第47页 |
| 4.2.2 视频采集模块 | 第47-50页 |
| 4.2.3 视频编码模块 | 第50-52页 |
| 4.2.4 视频传输模块 | 第52-54页 |
| 4.3 视频显示客户端设计与实现 | 第54-62页 |
| 4.3.1 Direct Show技术及Filter简介 | 第54-55页 |
| 4.3.2 视频播放的实现步骤 | 第55页 |
| 4.3.3 网络接收Filter的设计与实现 | 第55-58页 |
| 4.3.4 CFilter Graph封装类的设计与实现 | 第58-60页 |
| 4.3.5 视频显示客户端的开发过程 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 多双足机器人监测与控制系统实验与分析 | 第64-76页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第64-66页 |
| 5.2 多双足机器人网络控制系统功能测试实验 | 第66-68页 |
| 5.2.1 实验操作流程 | 第66-68页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第68页 |
| 5.3 双足机器人远程视频监测系统功能测试实验 | 第68-69页 |
| 5.3.1 实验操作流程 | 第68-69页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第69页 |
| 5.4 多双足机器人一致性控制实验 | 第69-74页 |
| 5.4.1 多机器人一致性控制概述 | 第69-70页 |
| 5.4.2 图及图的矩阵表示 | 第70-71页 |
| 5.4.3 多双足机器人一致性控制协议 | 第71页 |
| 5.4.4 多双足机器人摆臂一致性控制实验 | 第71-74页 |
| 5.4.5 实验结果分析 | 第74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |