| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 汽车状态参数估计的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 路面附着系数识别的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 汽车行驶状态分析 | 第16-36页 |
| 2.1 车辆动力学模型总体结构 | 第16-18页 |
| 2.1.1 汽车动力学坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 模型简化假设与模型自由度定义 | 第17-18页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第18-27页 |
| 2.2.1 七自由度车辆动力学模型的建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 轮胎模型的选择 | 第19-25页 |
| 2.2.3 载荷转移模型 | 第25-26页 |
| 2.2.4 整车仿真模型 | 第26-27页 |
| 2.3 车辆模型的行驶状态仿真分析及验证 | 第27-35页 |
| 2.3.1 试验样车参数 | 第27页 |
| 2.3.2 车辆行驶状态仿真分析 | 第27-30页 |
| 2.3.3 车辆动力学模型的实车验证 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计研究 | 第36-55页 |
| 3.1 卡尔曼滤波理论 | 第36-41页 |
| 3.1.1 线性卡尔曼滤波理论 | 第36-38页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波理论 | 第38-41页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波理论的算法方程的确立 | 第41-43页 |
| 3.3 车辆行驶状态的估计结果 | 第43-51页 |
| 3.3.1 直线加速行驶和制动行驶工况的状态估计 | 第43-45页 |
| 3.3.2 角阶跃工况下的车辆状态估计 | 第45-48页 |
| 3.3.3 蛇形行驶工况下的状态估计 | 第48-51页 |
| 3.4 车辆行驶状态估计结果的实车验证 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计研究 | 第55-73页 |
| 4.1 路面附着系数 | 第55-56页 |
| 4.2 基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数的估计 | 第56-60页 |
| 4.2.1 基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估算过程 | 第56-57页 |
| 4.2.2 归一化轮胎模型 | 第57-60页 |
| 4.3 附着系数估算结果的验证 | 第60-72页 |
| 4.3.1 高附着路面附着系数估计结果的验证 | 第61-66页 |
| 4.3.2 低附着路面附着系数估计结果的验证 | 第66-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 论文研究工作总结 | 第73-74页 |
| 5.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 在读期间发表的论文及其它成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |