| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 助力机器人国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 助力机器人国外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 助力机器人国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第14页 |
| 1.4 本课题的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 助力机器人机械结构分析 | 第16-21页 |
| 2.1 机器人下肢结构 | 第16-18页 |
| 2.2 机器人上肢结构 | 第18页 |
| 2.3 机器人上肢结构自平衡系统 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机械臂数学模型的建立 | 第21-29页 |
| 3.1 机械臂运动学分析 | 第21-22页 |
| 3.2 机械臂位姿描述 | 第22-23页 |
| 3.2.1 机械臂的位置和姿态 | 第22-23页 |
| 3.2.2 坐标齐次变换 | 第23页 |
| 3.3 机械臂的D-H模型 | 第23-25页 |
| 3.4 机械臂正运动学仿真 | 第25-28页 |
| 3.4.1 Matlab模型的建立 | 第25-26页 |
| 3.4.2 机械臂运动学仿真 | 第26-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 助力机器人控制系统理论分析 | 第29-40页 |
| 4.1 人在回路中控制系统构成 | 第29-31页 |
| 4.2 人在回路中控制系统的三要素及相互关系 | 第31-32页 |
| 4.2.1 人－机关系研究 | 第31-32页 |
| 4.2.2 人－环境关系研究 | 第32页 |
| 4.2.3 机－环境关系研究 | 第32页 |
| 4.3 人的控制模型的建立 | 第32-35页 |
| 4.4 人的决策模型的建立 | 第35-36页 |
| 4.5 机器人遥操作技术 | 第36-37页 |
| 4.6 基于体感控制的机器人遥操作技术 | 第37-39页 |
| 4.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 助力机器人控制系统研究 | 第40-52页 |
| 5.1 Kinect体感摄像头发展历程与应用 | 第40-41页 |
| 5.2 Kinect2.0 体感摄像头原理简介 | 第41-42页 |
| 5.3 人体骨骼信息采集 | 第42-45页 |
| 5.3.1 开发平台 | 第42-44页 |
| 5.3.2 通过Kinect 2.0 体感摄像头进行骨骼追踪 | 第44-45页 |
| 5.4 基于WPF的程序编写 | 第45-50页 |
| 5.4.1 骨骼信息采集程序 | 第46-49页 |
| 5.4.2 手势识别 | 第49-50页 |
| 5.5 控制系统整合 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 总结 | 第52-53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |