基于增强学习的灵巧手控制算法及其应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 控制算法理论基础 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 最优控制方法介绍 | 第17-21页 |
| 2.2.1 线性二次问题 | 第17-19页 |
| 2.2.2 差分动态规划 | 第19-21页 |
| 2.3 经典增强学习控制算法分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 增强学习问题理论基础 | 第22-23页 |
| 2.3.2 PI2算法 | 第23-26页 |
| 2.3.3 引导策略搜索 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制系统目标跟踪模块算法设计 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 相关算法分析 | 第30-32页 |
| 3.3 跟踪算法设计 | 第32-39页 |
| 3.3.1 交叉骨架模型 | 第33-36页 |
| 3.3.2 软分割模型 | 第36-39页 |
| 3.4 跟踪算法实验分析 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 灵巧手控制增强学习算法设计 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 控制算法综述 | 第45-46页 |
| 4.3 步长调整方法 | 第46-47页 |
| 4.4 神经网络策略 | 第47-48页 |
| 4.5 局部控制器 | 第48-54页 |
| 4.5.1 线性高斯控制器 | 第50-51页 |
| 4.5.2 比例高斯控制器 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 控制系统实现及验证 | 第55-70页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 控制系统实现 | 第55-65页 |
| 5.2.1 系统概述 | 第55-57页 |
| 5.2.2 人工示教轨迹捕获模块 | 第57-63页 |
| 5.2.3 摄像头标定 | 第63-64页 |
| 5.2.4 算法实现模块 | 第64-65页 |
| 5.3 控制系统实验 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
