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四旋翼飞行器航拍控制系统的设计与仿真验证

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-17页
    1.1 课题研究背景和意义第10-11页
    1.2 四旋翼航拍控制系统的国内外研究现状第11-15页
        1.2.1 四旋翼控制系统的国外研究现状第11-12页
        1.2.2 四旋翼控制系统的国内研究现状第12-13页
        1.2.3 四旋翼航拍控制系统的国内外研究现状第13-15页
    1.3 语音识别遥控系统的国内外研究现状第15-16页
        1.3.1 语音识别遥控系统的国外研究现状第15页
        1.3.2 语音识别遥控系统的国内研究现状第15-16页
    1.4 课题来源及研究内容第16-17页
        1.4.1 课题来源第16页
        1.4.2 课题主要研究内容第16-17页
第2章 系统研究与应用技术概述第17-26页
    2.1 相关应用技术概述第17-23页
        2.1.1 PID控制技术第17-18页
        2.1.2 模糊神经网络PID控制技术第18-20页
        2.1.3 悬停控制技术第20-22页
        2.1.4 语音识别技术第22-23页
        2.1.5 FPGA技术第23页
    2.2 系统功能及结构设计第23-25页
        2.2.1 系统功能设计第23-24页
        2.2.2 结构设计第24-25页
    2.3 本章小结第25-26页
第3章 四旋翼飞行器硬件系统设计与仿真第26-36页
    3.1 引言第26页
    3.2 无线传输模块第26-28页
    3.3 检测模块第28-30页
    3.4 驱动模块第30-32页
    3.5 视频采集模块第32页
    3.6 四旋翼主控系统接口与设计第32-34页
    3.7 主控系统仿真与实现第34-35页
    3.8 本章小结第35-36页
第4章 航拍控制系统设计与仿真第36-50页
    4.1 引言第36页
    4.2 四旋翼主控系统设计第36-41页
        4.2.1 四旋翼飞行器工作原理第36-37页
        4.2.2 四旋翼飞行器数学建模第37-38页
        4.2.3 模糊神经网络PID控制器第38-41页
    4.3 悬停漂移辅助控制系统设计第41-47页
        4.3.1 悬停漂移控制与图像采集预处理第42-43页
        4.3.2 图像矩阵相似度检测算法第43-44页
        4.3.3 漂移度计算第44-45页
        4.3.4 三帧偏航角识别控制算法第45-47页
    4.4 航拍控制系统仿真第47-49页
    4.5 本章小结第49-50页
第5章 FPGA语音遥控系统设计与系统仿真第50-63页
    5.1 引言第50页
    5.2 语音信号处理第50-55页
        5.2.1 MFCC特征提取第51-53页
        5.2.2 优化MFCC特征第53-55页
    5.3 语音识别控制系统第55-58页
        5.3.1 传统语音识别系统第55页
        5.3.2 优化语音识别系统第55-58页
    5.4 语音命令编码第58-59页
    5.5 系统仿真与实验结果分析第59-62页
    5.6 本章小结第62-63页
结论第63-64页
参考文献第64-68页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文第68-69页
致谢第69页

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