四旋翼飞行器航拍控制系统的设计与仿真验证
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼航拍控制系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 四旋翼控制系统的国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 四旋翼控制系统的国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 四旋翼航拍控制系统的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 语音识别遥控系统的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.1 语音识别遥控系统的国外研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 语音识别遥控系统的国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 系统研究与应用技术概述 | 第17-26页 |
| 2.1 相关应用技术概述 | 第17-23页 |
| 2.1.1 PID控制技术 | 第17-18页 |
| 2.1.2 模糊神经网络PID控制技术 | 第18-20页 |
| 2.1.3 悬停控制技术 | 第20-22页 |
| 2.1.4 语音识别技术 | 第22-23页 |
| 2.1.5 FPGA技术 | 第23页 |
| 2.2 系统功能及结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 系统功能设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 结构设计 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器硬件系统设计与仿真 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 无线传输模块 | 第26-28页 |
| 3.3 检测模块 | 第28-30页 |
| 3.4 驱动模块 | 第30-32页 |
| 3.5 视频采集模块 | 第32页 |
| 3.6 四旋翼主控系统接口与设计 | 第32-34页 |
| 3.7 主控系统仿真与实现 | 第34-35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 航拍控制系统设计与仿真 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 四旋翼主控系统设计 | 第36-41页 |
| 4.2.1 四旋翼飞行器工作原理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 四旋翼飞行器数学建模 | 第37-38页 |
| 4.2.3 模糊神经网络PID控制器 | 第38-41页 |
| 4.3 悬停漂移辅助控制系统设计 | 第41-47页 |
| 4.3.1 悬停漂移控制与图像采集预处理 | 第42-43页 |
| 4.3.2 图像矩阵相似度检测算法 | 第43-44页 |
| 4.3.3 漂移度计算 | 第44-45页 |
| 4.3.4 三帧偏航角识别控制算法 | 第45-47页 |
| 4.4 航拍控制系统仿真 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 FPGA语音遥控系统设计与系统仿真 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 语音信号处理 | 第50-55页 |
| 5.2.1 MFCC特征提取 | 第51-53页 |
| 5.2.2 优化MFCC特征 | 第53-55页 |
| 5.3 语音识别控制系统 | 第55-58页 |
| 5.3.1 传统语音识别系统 | 第55页 |
| 5.3.2 优化语音识别系统 | 第55-58页 |
| 5.4 语音命令编码 | 第58-59页 |
| 5.5 系统仿真与实验结果分析 | 第59-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
