| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·偏瘫康复治疗的理论基础 | 第10-11页 |
| ·中风后偏瘫的本质 | 第10页 |
| ·偏瘫的概述 | 第10-11页 |
| ·患肢运动功能障碍的多样性 | 第11-12页 |
| ·偏瘫后常见的运动治疗技术 | 第12-13页 |
| ·上肢康复机器人国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·国外研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·研究的发展趋势 | 第19页 |
| ·论文的内容安排 | 第19-21页 |
| 第2章 上肢运动功能康复机器人整体结构设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·人体上肢模型 | 第21-23页 |
| ·上肢运动功能康复机器人的整体设计要求 | 第23-24页 |
| ·上肢运动功能康复机器人整体设计 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于位置阻抗控制的上肢运动功能康复机器人研究 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·不同康复情况下的控制方式 | 第30-31页 |
| ·康复机器人柔顺性控制 | 第31-33页 |
| ·位置阻抗控制仿真分析研究 | 第33-41页 |
| ·阻抗控制策略 | 第33-34页 |
| ·基于位置的阻抗控制 | 第34-35页 |
| ·控制系统位置阻抗控制仿真分析研究 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制系统的硬件设计 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·控制系统硬件设计方案 | 第42-46页 |
| ·驱动方式的选择 | 第42页 |
| ·上肢康复机器人系统的硬件构成 | 第42-46页 |
| ·控制系统硬件部分连接 | 第46-51页 |
| ·安川伺服驱动器与伺服电机硬件连接 | 第47页 |
| ·运动控制器与伺服驱动器硬件连接 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·控制系统软件设计 | 第52-60页 |
| ·DMC2210运动控制功能 | 第52-53页 |
| ·控制系统方案设计 | 第53页 |
| ·基于DMC2210的控制系统开发介绍 | 第53-55页 |
| ·Visual Basic 6.0环境下的控制系统设计 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间所开展的科研项目和发表的学术的论文 | 第67页 |
