小行星/彗星着陆器附着机构控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·小行星/彗星着陆器国内外研究现状及分析 | 第11-12页 |
| ·PID控制参数整定的研究现状 | 第12-17页 |
| ·传统PID控制参数的整定方法 | 第12页 |
| ·智能PID控制参数自整定的方法 | 第12-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 着陆器附着机构控制系统硬件设计 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第18-20页 |
| ·着陆器附着机构介绍 | 第18-20页 |
| ·控制系统总体设计要求 | 第20页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第20-26页 |
| ·电源模块 | 第20-21页 |
| ·万向调节装置控制模块 | 第21-25页 |
| ·锚定位装置控制模块 | 第25页 |
| ·传感器模块 | 第25-26页 |
| ·基于NIOS II的SOPC系统设计 | 第26-29页 |
| ·基于VHDL的PWM模块的IP核开发 | 第26-27页 |
| ·基于VHDL的倾角传感器模块的IP核开发 | 第27-28页 |
| ·SOPC的设计与综合 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 万向调节装置运动学与动力学建模 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·万向调节装置运动学模型的建立 | 第30-33页 |
| ·电机空间到驱动空间的变换与逆变换 | 第31页 |
| ·驱动空间到关节空间的变换与逆变换 | 第31-33页 |
| ·关节空间到传感器空间的变换与逆变换 | 第33页 |
| ·万向调节装置动力学模型的建立 | 第33-40页 |
| ·万向调节装置静力学分析 | 第33-35页 |
| ·万向调节装置动力学分析 | 第35-37页 |
| ·电机传动系统数学模型的建立 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于PID控制的万向调节装置位置控制研究 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·PID控制器的设计与仿真 | 第41-44页 |
| ·增量式数字PID控制器的设计与仿真 | 第41-42页 |
| ·基于复合反馈的PD控制器的设计与仿真 | 第42-44页 |
| ·基于模糊控制的PID控制器参数整定 | 第44-46页 |
| ·基于神经网络的PID控制器参数整定 | 第46-53页 |
| ·基于BP神经网络的PID控制器的设计与仿真 | 第46-50页 |
| ·基于小波神经网络的PID控制器的设计与仿真 | 第50-51页 |
| ·基于RBF神经网络的PID控制器的设计与仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 着陆器附着机构控制系统的实验研究 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·锚定位装置控制模块实验研究 | 第54-56页 |
| ·二维微重力实验平台介绍 | 第54-55页 |
| ·实验结果分析 | 第55-56页 |
| ·万向调节装置控制模块实验研究 | 第56-61页 |
| ·轨迹规划 | 第57-58页 |
| ·实验结果分析与研究 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
