微小型球形飞行器的研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·国外研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第20-21页 |
| 第2章 微小型球形飞行器总体方案设计 | 第21-30页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·微小型球形飞行器总体方案设计 | 第22-28页 |
| ·技术要求及性能指标 | 第22页 |
| ·飞行器类型选择 | 第22-23页 |
| ·气动布局安排与机体结构设计 | 第23-28页 |
| ·飞行控制系统设计 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 微小型球形飞行器飞行控制系统硬件设计 | 第30-44页 |
| ·飞行控制系统硬件设计总体方案 | 第30-31页 |
| ·基于双 STM32 的飞行控制器硬件电路设计 | 第31-40页 |
| ·飞行控制器控制芯片选型与设计 | 第31-32页 |
| ·程序下载接口设计 | 第32-33页 |
| ·电源电路设计 | 第33页 |
| ·输入接口电路设计 | 第33-38页 |
| ·输出接口电路设计 | 第38-40页 |
| ·直流无刷电机电子调速器设计 | 第40-43页 |
| ·总体设计方案 | 第40页 |
| ·控制芯片选型 | 第40-41页 |
| ·电源电路设计 | 第41页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第41-42页 |
| ·相电压检测电路设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 微小型球形飞行器飞行控制系统软件设计 | 第44-55页 |
| ·软件设计开发环境简介 | 第44-45页 |
| ·飞行控制系统软件总体流程 | 第45-46页 |
| ·飞行控制系统软件模块化设计 | 第46-54页 |
| ·系统初始化 | 第46页 |
| ·姿态解算 | 第46-48页 |
| ·姿态信息存储 | 第48-50页 |
| ·飞行控制指令获取 | 第50-51页 |
| ·飞行控制指令传输 | 第51-52页 |
| ·中断优先级设置 | 第52-53页 |
| ·PWM 输出 | 第53-54页 |
| ·姿态控制 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实（试）验与分析 | 第55-66页 |
| ·MPU6050 姿态测量模块两轴转台实验 | 第55-57页 |
| ·MS5611 模块测试实验 | 第57-58页 |
| ·超声波传感器测试实验 | 第58-59页 |
| ·飞行器调试实验 | 第59-63页 |
| ·俯仰（滚转）通道控制实验 | 第59-61页 |
| ·偏航通道控制实验 | 第61-63页 |
| ·室外飞行试验 | 第63-64页 |
| ·直流无刷电机速度闭环控制实验 | 第64-65页 |
| ·实验目的 | 第64-65页 |
| ·实验步骤 | 第65页 |
| ·实验数据分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-77页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
