| 摘要 | 第1-5页 |
| Summary | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·倒立摆系统的分类 | 第10-12页 |
| ·国内外倒立摆研究现状 | 第12-13页 |
| ·倒立摆控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| ·单神经元控制器的应用现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 环形一级倒立摆的数学模型 | 第18-25页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第18-19页 |
| ·环形一级倒立摆系统数学模型 | 第19-22页 |
| ·环形一级倒立摆模型的性能分析 | 第22-24页 |
| ·相关定理介绍 | 第22-23页 |
| ·倒立摆系统性能分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 神经元基础理论 | 第25-32页 |
| ·神经网络基础 | 第25-28页 |
| ·生物神经元模型 | 第25-26页 |
| ·神经元模型的基本形式 | 第26-27页 |
| ·神经元的学习方式 | 第27-28页 |
| ·神经元的学习规则 | 第28页 |
| ·神经网络控制 | 第28-31页 |
| ·神经网络控制系统 | 第28-29页 |
| ·神经网络控制系统的特点与不足 | 第29-30页 |
| ·单神经元控制器的特点与优点 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 环形一级倒立摆的单神经元PID控制 | 第32-49页 |
| ·PID控制器设计与仿真 | 第32-38页 |
| ·常规PID控制器 | 第32-34页 |
| ·环形一级倒立摆的PID控制原理 | 第34页 |
| ·仿真及其结果分析 | 第34-38页 |
| ·单神经元PID控制器设计与仿真 | 第38-48页 |
| ·单神经元PID控制器 | 第38-39页 |
| ·采用有监督Hebb学习规则的单神经元PID控制器 | 第39-40页 |
| ·单神经元PID控制器的稳定性理论分析 | 第40-43页 |
| ·单神经元PID控制算法的S-函数 | 第43-44页 |
| ·环形一级倒立摆的单神经元PID控制原理 | 第44-46页 |
| ·仿真及其结果分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 环形一级倒立摆的状态反馈神经元控制 | 第49-63页 |
| ·线性最优控制方法及其在倒立摆中的应用 | 第49-56页 |
| ·LQR控制原理 | 第49-50页 |
| ·环形一级倒立摆的LQR控制器设计与仿真 | 第50-53页 |
| ·环形一级倒立摆的LQR控制器优化设计与仿真 | 第53-56页 |
| ·自适应神经元控制 | 第56-59页 |
| ·自适应神经元控制器 | 第57-58页 |
| ·神经元控制器在多变量控制系统中的局限性 | 第58-59页 |
| ·状态反馈神经元控制策略及其在倒立摆中的应用 | 第59-62页 |
| ·状态反馈神经元控制器 | 第59-60页 |
| ·状态反馈神经元控制与LQR控制对比 | 第60-61页 |
| ·仿真及结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |