| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究背景目的和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·UUV回收关键技术研究现状 | 第13-18页 |
| ·近壁面受力研究现状 | 第18-19页 |
| ·自适应控制方法研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文主要工作内容 | 第20-22页 |
| 第2章 UUV回收过程中运动模型与操纵性分析 | 第22-47页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·UUV系统结构及执行机构 | 第22-23页 |
| ·UUV坐标系统 | 第23-26页 |
| ·坐标系与参数定义 | 第24-25页 |
| ·坐标系变换 | 第25-26页 |
| ·回收过程的UUV受力分析 | 第26-35页 |
| ·UUV回收过程中艇体水动力分析 | 第26-32页 |
| ·UUV执行机构动力分析 | 第32-34页 |
| ·UUV回收运动静力分析 | 第34-35页 |
| ·UUV回收过程空间运动方程 | 第35-40页 |
| ·UUV回收过程的平移运动方程 | 第35-36页 |
| ·UUV回收过程的旋转运动方程 | 第36-38页 |
| ·UUV回收过程的空间运动模型 | 第38-40页 |
| ·UUV回收系统操纵性分析 | 第40-46页 |
| ·UUV主推进器推力与纵向速度间关系 | 第40-41页 |
| ·UUV水平面定常回转运动特性 | 第41-43页 |
| ·UUV垂直面运动特性分析 | 第43-44页 |
| ·UUV采用辅助推进器进行回收的耦合性分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 近壁面回收过程中UUV受力分析与建模 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·UUV近壁面环境下水动力仿真计算 | 第47-54页 |
| ·计算流体力学简介 | 第47-48页 |
| ·Fluent软件简介 | 第48-49页 |
| ·近壁面环境下UUV回收过程的水动力仿真 | 第49-54页 |
| ·近壁面环境下UUV回收过程的数学模型 | 第54-59页 |
| ·近壁面环境下的水动力仿真数据分析 | 第54-58页 |
| ·UUV回收过程的运动模型 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于非线性干扰观测器的自适应控制器设计 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·UUV回收自适应控制器的设计 | 第60-67页 |
| ·自适应控制概述 | 第60-61页 |
| ·UUV回收系统模型变换 | 第61-64页 |
| ·自适应控制在UUV回收过程中的应用 | 第64-67页 |
| ·基于非线性干扰观测器的UUV回收自适应控制系统设计 | 第67-70页 |
| ·基于非线性干扰观测器的UUV回收自适应控制系统 | 第67-68页 |
| ·非线性干扰观测器设计原理 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 近壁面环境下UUV回收过程的控制仿真验证 | 第71-85页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·UUV回收系统总体结构 | 第71-73页 |
| ·近壁面环境下UUV回收过程的运动控制仿真 | 第73-84页 |
| ·UUV平台搭载回收策略简述 | 第73-75页 |
| ·UUV回收仿真过程近壁面环境说明 | 第75-76页 |
| ·UUV近壁面环境下回收仿真 | 第76-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |