机翼自动涂胶机运动系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景及选题意义 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的发展趋势及发展现状 | 第12-15页 |
| ·工业机器人国外发展趋势 | 第12-13页 |
| ·工业机器人国内发展趋势 | 第13页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| ·涂胶技术简介 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 涂胶机运动机构总体设计 | 第17-33页 |
| ·自动涂胶机设计要求和指标 | 第17页 |
| ·涂胶机运动机构设计与计算 | 第17-25页 |
| ·主运动传动方式选择 | 第18-19页 |
| ·滚珠丝杠参数的计算 | 第19-24页 |
| ·导轨选择实例 | 第24-25页 |
| ·运动系统驱动方式的选择与计算 | 第25-30页 |
| ·驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| ·伺服电机选择计算与校核 | 第26-29页 |
| ·伺服电机选择结果 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-33页 |
| 第三章 自动涂胶机插补算法 | 第33-43页 |
| ·插补计算原理 | 第33-35页 |
| ·数字积分法 | 第33-34页 |
| ·数据采样插补法 | 第34-35页 |
| ·NURBS插补原理 | 第35-38页 |
| ·NURBS方法介绍 | 第35页 |
| ·NURBS曲线的定义 | 第35-38页 |
| ·NURBS曲线插补算法 | 第38-41页 |
| ·进给步长的计算 | 第38-39页 |
| ·轮廓误差的控制 | 第39-40页 |
| ·进给加速度对步长的控制 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 涂胶机运动系统坐标变换 | 第43-55页 |
| ·机器人空间描述与坐标变换 | 第43-45页 |
| ·空间点的坐标描述 | 第43页 |
| ·空间坐标变换 | 第43-45页 |
| ·定点位姿调节器介绍 | 第45-46页 |
| ·涂胶机运动系统介绍 | 第46-53页 |
| ·四点定位方式介绍 | 第46-47页 |
| ·涂胶机运动系统模型 | 第47-48页 |
| ·涂胶机运动系统精度分析 | 第48-53页 |
| ·实验验证 | 第53页 |
| ·涂胶机快速定位界面介绍 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 涂胶机控制系统设计 | 第55-68页 |
| ·PLC控制系统的设计原则 | 第55页 |
| ·涂胶机的控制系统构架及硬件组成 | 第55-59页 |
| ·涂胶机控制系统设计要求 | 第55-56页 |
| ·涂胶机控制系统构架 | 第56-57页 |
| ·涂胶机电气控制系统设计 | 第57-59页 |
| ·PLC控制系统软件设计 | 第59-65页 |
| ·涂胶机软件系统组成 | 第59-60页 |
| ·PLC端口设计 | 第60页 |
| ·插补计算 | 第60-62页 |
| ·PLC通信处理 | 第62-65页 |
| ·PLC程序设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
