| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及现实意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·并联机构发展概述 | 第11-12页 |
| ·三自由度并联机构的研究现状 | 第12-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 2PRU-(2PRR)U 并联机构的构型及位置分析 | 第18-31页 |
| ·机构结构描述与坐标系建立 | 第18页 |
| ·机构自由度分析 | 第18-22页 |
| ·牵连运动分析 | 第22-23页 |
| ·并联机构位置分析 | 第23-30页 |
| ·位置逆解 | 第24-27页 |
| ·位置正解 | 第27-28页 |
| ·实例分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 2PRU-(2PRR)U 并联机构的速度与奇异性分析 | 第31-39页 |
| ·速度分析 | 第31-35页 |
| ·奇异位形分析 | 第35-38页 |
| ·边界奇异 | 第35-36页 |
| ·局部奇异 | 第36页 |
| ·结构奇异 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 2PRU-(2PRR)U 并联机构的工作空间分析 | 第39-49页 |
| ·摆动能力分析 | 第39-40页 |
| ·末端执行器工作点位置 | 第40-41页 |
| ·干涉分析 | 第41-47页 |
| ·虎克铰的干涉分析 | 第41-46页 |
| ·滑块与定平台间产生的干涉 | 第46-47页 |
| ·连杆间的干涉 | 第47页 |
| ·机构可达工作空间 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 2PRU-(2PRR)U 并联机构的性能分析 | 第49-59页 |
| ·静刚度分析 | 第49-53页 |
| ·静刚度理论基础 | 第49-51页 |
| ·实例分析 | 第51-53页 |
| ·灵巧度分析 | 第53-55页 |
| ·灵巧度理论基础 | 第53-54页 |
| ·实例分析 | 第54-55页 |
| ·承载能力分析 | 第55-58页 |
| ·承载能力理论基础 | 第55-56页 |
| ·实例分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 2PRU-(2PRR)U 并联机构的尺寸优化与运动仿真 | 第59-69页 |
| ·基于遗传算法的并联机构的尺寸优化 | 第59-64页 |
| ·机构尺寸参数的编码与解码 | 第59-61页 |
| ·机构尺寸参数优化的适应度函数 | 第61页 |
| ·遗传算法的具体操作 | 第61-63页 |
| ·算法流程 | 第63-64页 |
| ·并联机构优化结果 | 第64-66页 |
| ·基于 ADAMS 的并联机构的模拟仿真 | 第66-68页 |
| ·并联机构仿真模型的建立 | 第66-67页 |
| ·并联机构自由度的验证 | 第67页 |
| ·并联机构位置正逆解的验证 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录：攻读学位期间主要学术成果 | 第76页 |
