| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状及趋势 | 第9-16页 |
| ·微惯性器件国内外发展现状及趋势 | 第9-15页 |
| ·MEMS-INS 算法研究、实现和应用概况 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 数据采集 | 第17-31页 |
| ·微惯导网络结构 | 第17-24页 |
| ·MIMU | 第18-20页 |
| ·CAN 总线 | 第20-22页 |
| ·CAN 总线通信卡 | 第22-24页 |
| ·工控机端数据采集处理软件的设计 | 第24-30页 |
| ·MFC 简介 | 第24页 |
| ·报文格式 | 第24页 |
| ·基于 MFC 对话框的工控机端数据采集处理软件的设计 | 第24-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 微惯性器件标定方案 | 第31-43页 |
| ·MEMS 惯性器件的误差分析 | 第31-33页 |
| ·陀螺仪误差 | 第32页 |
| ·加速度计误差 | 第32-33页 |
| ·MEMS 惯性器件误差模型 | 第33-34页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差模型 | 第33页 |
| ·MEMS 加速度计误差模型 | 第33-34页 |
| ·微惯性器件标定方案 | 第34-40页 |
| ·微惯性器件标定方法 | 第34-36页 |
| ·微惯性器件误差标定模型求解 | 第36-39页 |
| ·微惯性器件误差补偿 | 第39-40页 |
| ·惯性器件标定测试设备 | 第40-42页 |
| ·水平仪 | 第40-41页 |
| ·六面体夹具 | 第41页 |
| ·转台 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 MEMS 陀螺随机漂移建模补偿 | 第43-61页 |
| ·时间序列 | 第45-51页 |
| ·时间序列模型 | 第45页 |
| ·陀螺数据采集与预处理 | 第45-47页 |
| ·时间序列模型参数辨识与模型适用性检验 | 第47-48页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器的设计及仿真实验 | 第48-51页 |
| ·小波分析 | 第51-58页 |
| ·连续小波变换 | 第51页 |
| ·离散小波变换 | 第51-52页 |
| ·MRA | 第52-54页 |
| ·小波降噪 | 第54-56页 |
| ·小波降噪实验 | 第56-58页 |
| ·小波阈值降噪的在线实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 子惯导系统的姿态校正 | 第61-68页 |
| ·子惯导系统的误差方程 | 第61页 |
| ·杆臂效应补偿 | 第61-62页 |
| ·子惯导系统传递对准状态方程 | 第62-63页 |
| ·挠曲变形 | 第62页 |
| ·传递对准状态方程 | 第62-63页 |
| ·传递对准中的匹配量 | 第63页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第63-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 系统软件的总体设计与仿真实验 | 第68-77页 |
| ·微惯导网络系统子惯导导航解算模块 | 第68-70页 |
| ·惯性导航系统姿态四元数微分方程的求解 | 第68-69页 |
| ·子惯导导航解算模块程序流程 | 第69-70页 |
| ·系统软件的总体设计 | 第70-72页 |
| ·VC++与 MATLAB 混合编程 | 第71页 |
| ·TeeChart 控件 | 第71页 |
| ·系统软件各模块之间的相互关系 | 第71-72页 |
| ·微惯导网络系统试验平台 | 第72-73页 |
| ·微惯导网络系统实验结果及分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 大摘要 | 第83-87页 |