基于无线网络和视觉的室内导航移动机器人定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·无线网络定位技术现状 | 第11-14页 |
| ·视觉定位技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·信息混合定位国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容和技术路线 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第16页 |
| ·技术路线 | 第16-17页 |
| 第2章 无线网络定位系统 | 第17-40页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·无线定位技术 | 第17-18页 |
| ·室内定位环境分析 | 第18-19页 |
| ·无线信号强度的获取 | 第19-23页 |
| ·无线信道探测 | 第19页 |
| ·网络驱动程序接口 | 第19-21页 |
| ·RSSI 值的获取 | 第21-23页 |
| ·无线信号定位算法 | 第23-30页 |
| ·无线信号强度的分布 | 第23-26页 |
| ·信号传播模型公式 | 第26页 |
| ·三边定位法 | 第26-28页 |
| ·概率法 | 第28-30页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第30-34页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第31-34页 |
| ·卡尔曼滤波定位系统 | 第34-39页 |
| ·实验平台构建 | 第34-36页 |
| ·定位实验 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 视觉定位系统 | 第40-61页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·SIFT 算法 | 第40-47页 |
| ·经典SIFT 算法 | 第40-44页 |
| ·改进的SIFT 算法 | 第44-47页 |
| ·特征点匹配 | 第47-49页 |
| ·匹配算法 | 第47-48页 |
| ·kd-tree 和BBF 算法 | 第48-49页 |
| ·改进SIFT 算法实验分析 | 第49-55页 |
| ·特征点维数对图像匹配效率影响的实验分析 | 第49-50页 |
| ·维数对图像匹配效率影响的实验分析 | 第50-54页 |
| ·实验结论 | 第54-55页 |
| ·匹配图像像素大小对图像匹配效率影响的实验分析 | 第55-58页 |
| ·目标图不变，背景变化的影响 | 第55-56页 |
| ·背景不变，目标变化的影响 | 第56-58页 |
| ·实验结论 | 第58页 |
| ·SIFT 特征匹配实验 | 第58-60页 |
| ·实验平台构建 | 第58-59页 |
| ·SIFT 特征匹配 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 信息混合定位系统 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·系统架构 | 第61-63页 |
| ·信息采集 | 第62页 |
| ·定位机构 | 第62页 |
| ·数据库 | 第62-63页 |
| ·地图创建 | 第63-66页 |
| ·地图分类 | 第63-64页 |
| ·无线网络信息地图 | 第64页 |
| ·视觉信息地图 | 第64-66页 |
| ·信息混合定位 | 第66-67页 |
| ·定位算法 | 第66-67页 |
| ·实现方式 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 系统定位实验 | 第68-84页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·A* 轨迹规划算法 | 第68-73页 |
| ·A* 算法原理简介 | 第68-69页 |
| ·A* 算法的实现步骤 | 第69-73页 |
| ·信息混合定位系统 | 第73-74页 |
| ·系统定位实验 | 第74-82页 |
| ·实验平台构建 | 第74-76页 |
| ·移动机器人定位环境 | 第76-78页 |
| ·综合定位实验 | 第78-82页 |
| ·误差分析和误差补偿 | 第82-83页 |
| ·实验结论 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
