煤矿井下探测与搜救机器人机械系统设计与研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-22页 |
| 变量注释表 | 第22-24页 |
| 1 绪论 | 第24-48页 |
| ·研究背景及意义 | 第24-28页 |
| ·国内外研究现状 | 第28-45页 |
| ·研究内容与目标 | 第45-48页 |
| 2 煤矿救灾机器人使用策略及性能指标 | 第48-66页 |
| ·煤矿救灾机器人使用策略 | 第48-53页 |
| ·事故后井下环境 | 第53-64页 |
| ·煤矿救灾机器人性能指标 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 3 六轮导杆联动式悬架移动机构方案及其仿真研究 | 第66-90页 |
| ·新型移动机构的提出 | 第66-71页 |
| ·车体平稳性仿真试验 | 第71-80页 |
| ·悬架载荷分配特性仿真分析 | 第80-84页 |
| ·移动机构转向特性仿真分析 | 第84-85页 |
| ·移动机构性能评价及分析方法 | 第85-86页 |
| ·悬架翻越垂直障碍静力学分析 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 4 六轮导杆联动式悬架平面运动学建模 | 第90-120页 |
| ·平面运动学模型求解的基本假设 | 第91-92页 |
| ·导杆联动式悬架尺寸参数化 | 第92-96页 |
| ·地形函数及轮心轨迹方程求解 | 第96-101页 |
| ·驱动轮运动学方程 | 第101-104页 |
| ·平面运动模型的建立 | 第104-117页 |
| ·悬架三轮心组成定圆曲率求解 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 5 空间连杆式均角平衡机构研究 | 第120-140页 |
| ·空间连杆式均角平衡机构 | 第120-122页 |
| ·运动学建模 | 第122-131页 |
| ·车体的空间姿态表示 | 第131-137页 |
| ·载荷分配分析的思路 | 第137-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 6 操作机械臂及救灾机器人总体方案 | 第140-158页 |
| ·操作机械臂 | 第140-144页 |
| ·机动平台的结构设计 | 第144-151页 |
| ·能源动力装置 | 第151-152页 |
| ·机器人机械系统的防爆设计 | 第152-154页 |
| ·救灾机器人总体方案 | 第154-156页 |
| ·本章小结 | 第156-158页 |
| 7 结论 | 第158-160页 |
| ·创新点 | 第159页 |
| ·展望 | 第159-160页 |
| 参考文献 | 第160-166页 |
| 附录 | 第166-172页 |
| 作者简历 | 第172-174页 |
| 学位论文数据集 | 第174页 |
