| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·计算机生成兵力特点 | 第14页 |
| ·多 Agent 编队国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15页 |
| ·多 Agent 编队的主要问题 | 第15-16页 |
| ·多 Agent 编队的发展方向 | 第16页 |
| ·论文组织结构 | 第16-19页 |
| 第二章 多 Agent 编队控制主要内容研究 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多 Agent 系统简介 | 第19-22页 |
| ·多 Agent 系统的体系结构 | 第19-20页 |
| ·Agent 的路径规划 | 第20-21页 |
| ·多 Agent 编队的协调控制 | 第21页 |
| ·多 Agent 之间的通信 | 第21-22页 |
| ·多 Agent 队形结构 | 第22-23页 |
| ·多 Agent 编队控制方法 | 第23-29页 |
| ·Leader-follower 方法 | 第23-25页 |
| ·基于行为的方法 | 第25-26页 |
| ·基于人工势场的方法 | 第26-27页 |
| ·虚结构方法 | 第27-28页 |
| ·基于图论的控制方法 | 第28页 |
| ·模型预测控制（MPC）方法 | 第28-29页 |
| ·Agent 的避障方法 | 第29-30页 |
| ·基于行为的切线避障方法 | 第29页 |
| ·基于人工势场的避障方法 | 第29-30页 |
| ·基于模糊控制的避障方法 | 第30页 |
| ·多 Agent 的队形表示方法 | 第30-32页 |
| ·多 Agent 编队控制算法评价指标 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 Leader-follower 队形控制方法 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于行为的 Agent 结构设计 | 第33-36页 |
| ·基于行为的 Agent 框架结构设计 | 第33-34页 |
| ·Agent 的行为选择 | 第34-36页 |
| ·Agent 的运动学分析 | 第36-37页 |
| ·多 Agent 队形的形成与保持 | 第37-43页 |
| ·Leader 向目标的行进 | 第37-38页 |
| ·队形的形成 | 第38-41页 |
| ·队形的保持 | 第41-43页 |
| ·Agent 的切线避障 | 第43-47页 |
| ·切线避障原理分析 | 第43-44页 |
| ·避障仿真及结果分析 | 第44-47页 |
| ·多 Agent 的队形变换 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于人工势场的队形控制方法研究 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·Agent 在人工势场中的运动 | 第51-54页 |
| ·目标点对 Agent 的作用 | 第51-52页 |
| ·Agent 之间的相互作用 | 第52-53页 |
| ·Agent 与障碍物之间的相互作用 | 第53-54页 |
| ·队形的形成与保持 | 第54-57页 |
| ·队形的形成 | 第54-55页 |
| ·队形的保持 | 第55-57页 |
| ·Agent 的避障研究 | 第57-60页 |
| ·避障机理 | 第57-59页 |
| ·避障仿真及结果分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 研究内容在工程实践中的应用 | 第61-71页 |
| ·课题背景 | 第61-62页 |
| ·队形分析与设计 | 第62-64页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第64-70页 |
| ·仿真实验 | 第64-69页 |
| ·仿真结果与分析 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·论文工作总结 | 第71页 |
| ·未来工作展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第77页 |