| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·什么是工业机器人 | 第11-13页 |
| ·工业机器人在国内外发展状况 | 第13-15页 |
| ·DELTA机器人简介 | 第15-17页 |
| ·本课题研究内容和研究意义 | 第17-18页 |
| 第二章 DELTA机器人软、硬件系统 | 第18-22页 |
| ·系统硬件介绍 | 第18-19页 |
| ·系统软件介绍 | 第19-22页 |
| 第三章 DELTA机器人的运动学求解和标定 | 第22-40页 |
| ·空间点、向量、坐标系的表示 | 第22-24页 |
| ·DELTA机器人运动学正解(几何法) | 第24-28页 |
| ·DELTA机器人运动学逆解 | 第28-31页 |
| ·传送带标定 | 第31-34页 |
| ·转换矩阵和比例因子 | 第31页 |
| ·传送带的标定方法 | 第31-34页 |
| ·视觉标定 | 第34-40页 |
| ·视觉标定原理 | 第34-37页 |
| ·基于机器人的相机标定 | 第37-38页 |
| ·基于传送带的视觉标定 | 第38-40页 |
| 第四章 动态跟踪算法 | 第40-48页 |
| ·物体位姿的相互转换 | 第40-41页 |
| ·PID算法的概念 | 第41-42页 |
| ·PID形式的跟踪 | 第42-46页 |
| ·两种改进形式的PID跟踪 | 第46-48页 |
| 第五章 目标物体跟踪序列软件的设计 | 第48-63页 |
| ·CONVEYOR ADMINISTOR软件架构 | 第48-49页 |
| ·目标物体的筛选和遗漏问题 | 第49-51页 |
| ·目标物体的排序 | 第51-53页 |
| ·更新目标物体的操作状态和坐标状态 | 第53-56页 |
| ·CONVEYOR ADMINISTOR的输出和多机器人协同 | 第56-58页 |
| ·CONVEYOR ADMINISTOR的交互 | 第58-61页 |
| ·软件流程图 | 第61-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |