| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·本文研究目的与意义 | 第8页 |
| ·国内外 MEMS 研究概况 | 第8-11页 |
| ·国外发展概况 | 第9-10页 |
| ·国内发展概况 | 第10-11页 |
| ·姿态参考系统的应用前景 | 第11页 |
| ·姿态检测系统的发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作及内容安排 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 MEMS 陀螺仪基本理论分析 | 第14-31页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·传统陀螺仪的工作原理 | 第14页 |
| ·科里奥式力 | 第14-15页 |
| ·MEMS 陀螺仪原理 | 第15-16页 |
| ·惯性坐标系理论 | 第16-18页 |
| ·常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·姿态表达方法 | 第17-18页 |
| ·姿态矩阵理论 | 第18-23页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第18-20页 |
| ·欧拉角 | 第20-22页 |
| ·四元素 | 第22-23页 |
| ·更新姿态理论 | 第23-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于 MEMS 陀螺仪的姿态检测硬件系统总体设计 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·硬件的总体设计方案 | 第31-32页 |
| ·基于 MEMS 陀螺仪的姿态检测系统平台设计 | 第32-34页 |
| ·数字信号处理最小系统电子电路设计 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于 MEMS 陀螺仪的姿态检测软件设计 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·数据采集 | 第41页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-43页 |
| ·基于欧拉角多数据融合姿态更新算法的建立 | 第43-46页 |
| ·流程图 | 第46-48页 |
| ·利用 MATLAB 验证姿态算法 | 第48-50页 |
| ·MEMS 误差模型 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 应用平台的软件实现 | 第52-57页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·应用平台通讯协议 | 第52-53页 |
| ·用户交互界面 | 第53-54页 |
| ·应用终端 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·主要工作与创新 | 第57-58页 |
| ·后续研究工作 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 研究成果 | 第63页 |