| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-31页 |
| ·论文研究的目的、意义与背景 | 第12-16页 |
| ·路径规划技术研究现状 | 第16-26页 |
| ·目前存在的问题 | 第26-28页 |
| ·本文的主要研究内容及结构 | 第28-31页 |
| 2 约束条件下装配拆卸路径规划问题的定义及基本方法 | 第31-44页 |
| ·基本符号定义 | 第31-32页 |
| ·刚体模型姿态的表示 | 第32-34页 |
| ·装配拆卸路径规划的定义与假设 | 第34-35页 |
| ·装配拆卸路径规划中的约束 | 第35-38页 |
| ·RRT算法原理 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 3 旋转约束随机采样路径规划算法 | 第44-59页 |
| ·装配拆卸路径规划中的旋转约束控制 | 第44-45页 |
| ·基于欧拉角均匀随机采样的旋转约束路径规划算法 | 第45-53页 |
| ·基于单位四元数的旋转约束路径规划算法 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 基于约束通道的位移约束随机采样路径规划算法 | 第59-67页 |
| ·约束通道的构造 | 第59-60页 |
| ·采样点的有效性判断 | 第60-62页 |
| ·约束通道中RRT的扩展 | 第62-64页 |
| ·算法实例与讨论 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 包含窄通道的装配约束环境中的路径规划算法 | 第67-72页 |
| ·基于高斯函数的采样策略 | 第67-68页 |
| ·基于高斯采样的路径规划算法 | 第68-69页 |
| ·算法实例与讨论 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 危险区域约束条件下的路径规划算法 | 第72-91页 |
| ·危险区域路径规划问题的定义 | 第72-74页 |
| ·基于三角形采样的危险区域路径规划算法 | 第74-84页 |
| ·基于分数阶势场法的危险环境下路径规划算法 | 第84-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 7 基于增量采样的虚拟人操作路径规划算法 | 第91-106页 |
| ·C空间中的铰接模型描述 | 第92-95页 |
| ·C空间中虚拟人模型的定义及运动约束 | 第95-97页 |
| ·虚拟人的C空间分解及基于子空间的增量采样算法 | 第97-99页 |
| ·局部规划及碰撞检测过程的优化 | 第99-102页 |
| ·实例与分析 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 8 基于CATIA/CAA的装配拆卸路径规划设计平台 | 第106-120页 |
| ·系统的基本功能与框架结构 | 第107-108页 |
| ·路径规划算法库的构建 | 第108-111页 |
| ·CATIA平台下的路径规划与仿真 | 第111-117页 |
| ·路径规划实例 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 9 全文总结与展望 | 第120-124页 |
| ·全文总结 | 第120-121页 |
| ·论文的主要创新点 | 第121-122页 |
| ·研究展望 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文 | 第135-136页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参与的课题 | 第136页 |