| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·GPS/SINS组合系统的国内外发展及现状 | 第10-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 组合导航子系统导航原理与误差分析 | 第15-39页 |
| ·常用的坐标系及其转换关系 | 第15-17页 |
| ·常用的坐标系 | 第15页 |
| ·常用坐标系间的转换关系 | 第15-17页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第17-29页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本工作原理 | 第19-21页 |
| ·捷联矩阵的计算 | 第21页 |
| ·捷联惯性导航系统导航参数计算 | 第21-23页 |
| ·捷联惯性导航系统的程序编排 | 第23-24页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差分析 | 第24-29页 |
| ·全球定位系统 | 第29-36页 |
| ·GPS系统的组成 | 第29-30页 |
| ·GPS卫星的信号结构与导航电文 | 第30-31页 |
| ·GPS卫星的位置和速度计算 | 第31-34页 |
| ·载体的位置和速度计算 | 第34-35页 |
| ·GPS系统的误差分析 | 第35-36页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统的组合模式 | 第36-39页 |
| ·GPS/SINS松组合模式 | 第36-37页 |
| ·GPS/SINS紧组合模式 | 第37-39页 |
| 第三章 GPS/SINS组合导航系统的数据融合算法 | 第39-46页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第39-42页 |
| ·卡尔曼滤波的原理 | 第39-42页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第42页 |
| ·非线性滤波 | 第42-46页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第44-46页 |
| 第四章 GPS/SINS组合导航系统的数学模型 | 第46-57页 |
| ·GPS/SINS松组合导航系统的数学模型 | 第46-52页 |
| ·GPS/SINS松组合导航系统的状态方程 | 第46-50页 |
| ·GPS/SINS松组合导航系统的量测方程 | 第50-52页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统的数学模型 | 第52-57页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统的状态方程 | 第52-53页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统的量测方程 | 第53-57页 |
| 第五章 GPS/SINS组合导航系统的性能仿真及分析 | 第57-75页 |
| ·导弹航迹发生器 | 第57-59页 |
| ·飞行姿态数据生成算法 | 第57-58页 |
| ·飞行轨迹数据生成算法 | 第58-59页 |
| ·GPS/SINS松组合导航系统的仿真系统设计 | 第59-60页 |
| ·GPS/SINS松组合导航系统的性能仿真 | 第60-65页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统的性能仿真 | 第65-73页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统的仿真系统设计 | 第65-66页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统的性能仿真 | 第66-73页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统的性能仿真结果分析 | 第73-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |