| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·国内外无人机发展概述 | 第9-10页 |
| ·飞行控制系统研究现状 | 第10-11页 |
| ·增益调参及其研究现状 | 第11-12页 |
| ·增益调参方法 | 第11-12页 |
| ·增益调参研究现状 | 第12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 无人机数学模型的建立 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·描述飞机运动常用坐标系和常用运动参数 | 第14-17页 |
| ·坐标系的定义 | 第14-16页 |
| ·飞机的运动参数 | 第16页 |
| ·控制量与被控量 | 第16-17页 |
| ·飞机动力学方程 | 第17-21页 |
| ·质心运动方程 | 第18-19页 |
| ·角运动方程 | 第19-21页 |
| ·运动学方程 | 第21-22页 |
| ·运动方程组的解耦 | 第22-23页 |
| ·无人机运动方程的线性化 | 第23-25页 |
| ·基于小扰动原理的线性化方法 | 第23-24页 |
| ·飞机纵向线性化 | 第24-25页 |
| ·侧向线性化 | 第25页 |
| ·飞机的纵向运动与横向运动 | 第25-28页 |
| ·飞机纵向运动的传递函数 | 第25-27页 |
| ·飞机横向运动的传递函数 | 第27-28页 |
| ·线性时变系统模型的建立 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于 PID 的无人机增益调参控制系统设计 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·俯仰角回路运动建模 | 第30-31页 |
| ·特征点控制器设计 | 第31-37页 |
| ·阻尼器设计 | 第32-33页 |
| ·PID 控制器设计 | 第33-37页 |
| ·全局增益调参控制器 | 第37-39页 |
| ·增益调度表 | 第37-38页 |
| ·构成增益调参控制器 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第4章 仿射参数依赖自增益调参状态反馈控制器 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·仿射参数依赖自增益状态反馈控制器设计 | 第44-50页 |
| ·仿射参数依赖模型 | 第44页 |
| ·多胞模型 | 第44-45页 |
| ·基于仿射参数依赖模型的状态反馈控制 | 第45-50页 |
| ·无人机仿射参数依赖自增益调参状态反馈控制器设计 | 第50-55页 |
| ·无人机 L PV 模型 | 第50-51页 |
| ·状态控制器实现 | 第51-55页 |
| ·仿真验证 | 第55-58页 |
| ·无扰动时的仿真 | 第55-57页 |
| ·有扰动时的仿真 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·主要工作 | 第59页 |
| ·创新点 | 第59-60页 |
| ·存在的问题和展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |