| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·无线传感器网络概述 | 第10-11页 |
| ·无线传感器网络的基本概念 | 第10页 |
| ·无线传感器网络的研究历史 | 第10-11页 |
| ·移动机器人概述 | 第11-12页 |
| ·无线传感器网络与移动机器人技术的结合 | 第12-17页 |
| ·无线传感器网络与移动机器人的相似性 | 第12-13页 |
| ·无线传感器网络与移动机器人的差异 | 第13页 |
| ·无线传感器网络与移动机器人结合的必要性 | 第13-15页 |
| ·无线传感器网络与移动机器人结合的可行性 | 第15-17页 |
| ·论文主要内容及各章节安排 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容 | 第17页 |
| ·论文各章节安排 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 无线传感器网络技术与移动机器人技术研究 | 第20-32页 |
| ·无线传感器网络结构 | 第20-22页 |
| ·无线传感器网络结构 | 第20-21页 |
| ·无线传感器网络节点结构 | 第21-22页 |
| ·网络协议栈 | 第22页 |
| ·无线传感器网络的关键技术 | 第22-24页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第24-26页 |
| ·无线传感器网络路由协议研究 | 第26-30页 |
| ·分层路由协议 | 第26-28页 |
| ·数据中心路由协议 | 第28-30页 |
| ·基于地理位置的路由协议 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 基于移动机器人的无线传感器网络系统实现 | 第32-48页 |
| ·系统概述 | 第32-34页 |
| ·移动机器人担任汇聚节点 | 第32-33页 |
| ·移动机器人担任中继节点 | 第33-34页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第34-39页 |
| ·全局路径规划 | 第35-36页 |
| ·局部路径规划 | 第36-38页 |
| ·移动范围可控的多移动机器人随机移动策略 | 第38-39页 |
| ·移动机器人运动控制 | 第39-41页 |
| ·跟踪控制 | 第40页 |
| ·路径跟踪控制 | 第40-41页 |
| ·基于多移动机器人的无线传感器网络路由算法(MR-WSN) | 第41-47页 |
| ·基本思想 | 第41页 |
| ·簇的建立与维护 | 第41-45页 |
| ·数据传输 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 仿真实验与分析 | 第48-58页 |
| ·NS-2实验仿真平台的介绍及建立 | 第48-50页 |
| ·NS-2网络仿真软件的介绍 | 第48页 |
| ·NS-2网络仿真平台的搭建 | 第48-50页 |
| ·使用NS进行仿真的一般过程 | 第50-51页 |
| ·仿真环境的设定 | 第51-53页 |
| ·仿真过程及结果的分析 | 第53-57页 |
| ·仿真过程分析介绍 | 第53页 |
| ·仿真结果的分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 论文工作总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文工作总结 | 第58-59页 |
| ·论文工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66页 |