基于多传感器的群体移动机器人围捕的自组织算法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
1. 绪论	第9-17页
·研究的背景和意义	第9-10页
·国内外研究现状	第10-14页
·群体机器人系统的研究	第10-13页
·群体机器人围策略的研究	第13-14页
·群体机器人自组织系统的研究	第14页
·本论文主要内容与基本框架	第14-17页
2. 能力风暴机器人结构与开发平台	第17-29页
·机器人的主要特点	第17-19页
·基本配置功能模块	第18-19页
·AS-R 移动机器人的软件特征	第19页
·能力风暴机器人的感知系统	第19-22页
·能力风暴机器人开发平台	第22-29页
·能力风暴机器人开发平台接口介绍	第22-23页
·利用能力机器人声纳接口实现自组织围捕	第23-29页
3. 自组织系统概述	第29-35页
·自组织系统的概念和特点	第29-32页
·什么是自组织系统	第29-30页
·群体机器人自组织系统的特点	第30-32页
·群体机器人自组织系统的问题	第32页
·自组织系统概述	第32-33页
·一种复杂系统的描述方法	第32-33页
·群体机器人系统与宏观建模	第33页
·群体机器人围捕的自组织研究	第33-35页
4. 群体机器人围捕的自组织算法研究	第35-53页
·个体机器人的数学模型建立	第35-44页
·个体机器人的运动模型及相关定义	第35-38页
·个体机器人的自由运动规则	第38-39页
·个体机器人的宽松喜好规则	第39-44页
·群体机器人自组织围捕的一般说明	第44-45页
·群体机器人自组织围捕任务的描述	第45-47页
·群体机器人自组织围捕的算法实现	第47-48页
·基于宽松喜好规则的自由运动控制器的设计	第48-49页
·稳定性分析	第49-53页
5. 仿真与实验	第53-59页
·仿真与结果分析	第53-55页
·实验与结果分析	第55-59页
6. 总结与展望	第59-61页
参考文献	第61-65页
致谢	第65-67页
作者简介	第67-68页