运载火箭容错导航滤波方法与应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外运载火箭容错导航滤波技术研究现状分析 | 第10-14页 |
| ·国内外运载火箭导航技术发展现状 | 第10-11页 |
| ·导航滤波技术发展现状 | 第11-13页 |
| ·容错导航滤波技术发展现状 | 第13-14页 |
| ·容错导航滤波技术在运载火箭中的应用 | 第14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 运载火箭模型的建立 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·坐标系选择及定义 | 第17-19页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第19-20页 |
| ·运载火箭动力学模型的建立 | 第20-24页 |
| ·火箭受力情况分析 | 第20-23页 |
| ·运动学方程 | 第23页 |
| ·动力学方程 | 第23-24页 |
| ·运载火箭飞行轨迹数值仿真 | 第24-26页 |
| ·仿真参数及条件 | 第24-25页 |
| ·仿真结果 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 SINS/GPS 组合导航系统设计 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·捷联式惯性导航系统模型 | 第27-37页 |
| ·捷联式惯性导航系统基本原理 | 第27-28页 |
| ·捷联式惯性导航系统力学编排 | 第28-30页 |
| ·捷联式惯性导航系统的误差传播特性 | 第30-33页 |
| ·捷联式惯性导航系统惯性元件误差模型 | 第33-34页 |
| ·冗余捷联惯导测量数据可用性分析方法 | 第34-37页 |
| ·卫星导航系统模型 | 第37-41页 |
| ·GPS 系统构成 | 第38页 |
| ·GPS 导航原理 | 第38-40页 |
| ·GPS 定位误差来源分析 | 第40-41页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统模型 | 第41-47页 |
| ·SINS/GPS 组合导航状态向量选取方式 | 第41-43页 |
| ·SINS/GPS 组合导航滤波方程建立 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 容错导航滤波算法 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第48-50页 |
| ·粒子滤波算法 | 第50-51页 |
| ·导航系统故障检测方法 | 第51-54页 |
| ·基于残差χ 2检验的故障检测方法 | 第52-53页 |
| ·基于残差幅值检验的故障检测方法 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 数值仿真分析 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·仿真流程图 | 第55-57页 |
| ·SINS/GPS 组合导航流程图 | 第55-56页 |
| ·仿真条件和基本参数设置 | 第56-57页 |
| ·捷联惯组仿真分析结果 | 第57-59页 |
| ·无故障时捷联惯组仿真分析结果 | 第57页 |
| ·引入故障模式后捷联惯组输出 | 第57-59页 |
| ·GPS 仿真分析结果 | 第59-60页 |
| ·组合导航仿真分析结果 | 第60-63页 |
| ·卡尔曼滤波算法仿真分析 | 第60-61页 |
| ·粒子滤波算法仿真分析 | 第61-62页 |
| ·组合导航滤波器性能分析 | 第62-63页 |
| ·故障检测方法仿真分析结果 | 第63-67页 |
| ·故障设置情况 | 第63-64页 |
| ·故障检测仿真分析结果 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
