| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 动物跑台的机械结构设计 | 第14-21页 |
| ·多功能动物减重跑台的设计思路 | 第14-15页 |
| ·跑步机的机械结构设计 | 第15-16页 |
| ·减重支持装置设计 | 第16-18页 |
| ·康复机械手的结构设计 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 3 动物跑台控制系统的硬件设计 | 第21-38页 |
| ·系统硬件的设计方案 | 第21页 |
| ·电源模块的设计 | 第21-24页 |
| ·主控模块的设计 | 第24-29页 |
| ·信号调理与采集模块的设计 | 第29-32页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第32-35页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 动物跑台控制系统的软件设计 | 第38-54页 |
| ·Silicon Laboratories IDE 集成开发环境 | 第38-39页 |
| ·C8051F020 主程序 | 第39-41页 |
| ·信号采集模块软件设计 | 第41-42页 |
| ·电机驱动模块软件设计 | 第42-45页 |
| ·人机交互功能 | 第45-46页 |
| ·控制模块软件设计 | 第46-51页 |
| ·串口通信模块软件设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 康复机械手的控制研究 | 第54-64页 |
| ·运动学分析 | 第54-57页 |
| ·基于Matlab 的康复机械手运动学仿真分析 | 第57-60页 |
| ·康复机械手轨迹跟踪控制 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 动物跑台功能的实验验证 | 第64-69页 |
| ·动物减重跑台训练的流程 | 第65页 |
| ·健康大鼠不同运动强度的跑台训练 | 第65-67页 |
| ·不完全脊髓损伤大鼠的减重跑台训练 | 第67页 |
| ·基于康复机械手的大鼠被动运动训练 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 7 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录1 （攻读学位期间发表论文目录） | 第75页 |