微型捷联惯性导航系统的信息处理
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第6-7页 |
| ·导航发展现状 | 第6页 |
| ·INS的发展 | 第6-7页 |
| ·SINS的国内外发展状况 | 第7-9页 |
| ·惯性导航系统和惯性测量器件的发展概况 | 第7-8页 |
| ·SINS关键技术 | 第8-9页 |
| ·论文的主要内容 | 第9-10页 |
| 第二章 捷联惯导基本原理 | 第10-23页 |
| ·INS的基础知识 | 第10页 |
| ·常用坐标系 | 第10-11页 |
| ·坐标系的转换 | 第11-12页 |
| ·SINS的基本原理 | 第12-20页 |
| ·基本原理 | 第12-13页 |
| ·导航姿态角的解算 | 第13-17页 |
| ·载体速度和位置的解算 | 第17-20页 |
| ·SINS的误差分析 | 第20-22页 |
| ·惯性测量单元误差模型 | 第20-21页 |
| ·姿态误差 | 第21页 |
| ·速度误差和位置误差 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四阶龙格库塔算法与三子样算法的比较 | 第23-29页 |
| ·仿真条件 | 第23页 |
| ·陀螺仪的输出没有干扰下两种算法的比较 | 第23-25页 |
| ·陀螺仪的输出存在随机误差下两种算法比较 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 SINS部分硬件设计与导航参数解算流程 | 第29-40页 |
| ·惯性测量模块和导航处理器的选择 | 第29-34页 |
| ·惯性测量模块 | 第29-32页 |
| ·导航主处理器 | 第32-34页 |
| ·部分电路的硬件设计 | 第34-38页 |
| ·电源单元和复位单元设计 | 第34-35页 |
| ·JTAG下载单元 | 第35-36页 |
| ·系统与PC机间的通信单元 | 第36-38页 |
| ·导航参数解算流程 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 算法在硬件上的实现和验证 | 第40-47页 |
| ·静态试验 | 第41-43页 |
| ·动态试验 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 作者简介 | 第52页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第52-53页 |
