RoboCup3D仿真系统仿人机器人定位与角色研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第8页 |
| ·仿人机器人研究状况 | 第8-11页 |
| ·RoboCup概述 | 第11-13页 |
| ·RoboCup起源 | 第11-12页 |
| ·RoboCup研究意义 | 第12页 |
| ·RoboCup3D仿真 | 第12-13页 |
| ·本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 RoboCup3D仿真系统介绍 | 第14-23页 |
| ·仿真平台 | 第14-15页 |
| ·平台服务器 | 第15-17页 |
| ·并行智能体离散事件仿真系统 | 第15-17页 |
| ·开源物理引擎 | 第17页 |
| ·比赛信息交互 | 第17-22页 |
| ·感应器 | 第18-21页 |
| ·效应器 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 仿人机器人运动学系统 | 第23-38页 |
| ·运动学基础 | 第23-29页 |
| ·仿人机器人结构 | 第23-24页 |
| ·连杆位置与姿态 | 第24-27页 |
| ·坐标变换 | 第27-28页 |
| ·齐次坐标变换 | 第28-29页 |
| ·机器人运动学方程 | 第29-37页 |
| ·建立仿真模型 | 第29-32页 |
| ·正运动学 | 第32-35页 |
| ·逆运动学 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的定位研究 | 第38-46页 |
| ·球场信息和标杆定位 | 第38-41页 |
| ·一种改进的卡尔曼滤波定位方法 | 第41-45页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-42页 |
| ·预测观察位置改进方法 | 第42-43页 |
| ·算法描述 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 动态角色分配与阵型系统 | 第46-58页 |
| ·动态规划 | 第46页 |
| ·阵型 | 第46-48页 |
| ·Agent角色分配 | 第48-55页 |
| ·角色分配函数属性 | 第48-49页 |
| ·构建角色分配函数 | 第49-51页 |
| ·动态规划算法描述 | 第51-54页 |
| ·投票协调系统 | 第54-55页 |
| ·避免碰撞 | 第55-56页 |
| ·实验分析 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录A 图索引 | 第63-64页 |
| 附录B 表索引 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66页 |
