| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| ·研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-25页 |
| ·国内外 AGV 研究现状 | 第17-22页 |
| ·国内外视觉导航研究现状 | 第22-25页 |
| ·视觉导引 AGV 的关键问题及解决方法 | 第25-28页 |
| ·本文研究内容 | 第28-32页 |
| 第二章 基于静止和运动两种状态的 AGV 系统标定方法研究 | 第32-46页 |
| ·基于静止和运动两种状态的 AGV 视觉标定方法 | 第32-33页 |
| ·AGV 视觉系统理想模型 | 第33-35页 |
| ·静止状态摄像机标定及图像校正 | 第35-39页 |
| ·静止状态摄像机标定 | 第35-37页 |
| ·三种图像失真校正 | 第37-39页 |
| ·基于静态标定的运动状态 AGV 标定 | 第39-41页 |
| ·直线运动状态下的标定 | 第39-40页 |
| ·自转状态下的标定 | 第40-41页 |
| ·实验及结果分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 基于光照约束的非均匀光照图像增强技术研究 | 第46-61页 |
| ·非均匀光照问题研究现状 | 第46-47页 |
| ·光照模型 | 第47-49页 |
| ·单个 LED 的光照模型 | 第47页 |
| ·AGV 视觉系统光照模型 | 第47-49页 |
| ·图像明暗分析及彩色感知 | 第49-52页 |
| ·图像明暗分析 | 第49-50页 |
| ·彩色感知 | 第50-52页 |
| ·双边滤波器 | 第52-53页 |
| ·光照模型求解 | 第53-55页 |
| ·非均匀光照度的参数估计模型 | 第53-54页 |
| ·参数初值求解 | 第54页 |
| ·最小二乘法参数估计 | 第54-55页 |
| ·高光区域补色 | 第55页 |
| ·实验及结果分析 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 双向路径自适应模型估计研究 | 第61-82页 |
| ·路径模型估计研究现状 | 第61-64页 |
| ·路径模型选择研究现状 | 第61页 |
| ·路径模型参数估计和识别研究现状 | 第61-64页 |
| ·双向运动型 AGV 特性分析 | 第64-67页 |
| ·标定后的 AGV 系统模型 | 第64-65页 |
| ·AGV 运动及路径模型分析 | 第65-67页 |
| ·路径中心线特征提取 | 第67-68页 |
| ·双向导引路径模型识别及估计 | 第68-76页 |
| ·基于曲率角估计的路径模型分类 | 第68-70页 |
| ·三种精确路径模型估计 | 第70-73页 |
| ·直线路径模型 | 第70-71页 |
| ·圆弧转弯路径模型 | 第71-72页 |
| ·非圆弧转弯路径模型 | 第72-73页 |
| ·模型分类阈值求解 | 第73-76页 |
| ·实验及结果分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 基于粗糙集和分层支持向量机多分支路径识别技术研究 | 第82-102页 |
| ·视觉导引 AGV 多分支路径研究现状 | 第82-83页 |
| ·线性判别分析、支持向量机和粗糙集理论基础 | 第83-89页 |
| ·线性判别分析 | 第83-85页 |
| ·基于 SVM 的多类分类方法 | 第85-88页 |
| ·SVM 基本原理 | 第85-86页 |
| ·多类 SVM 分类方法 | 第86-88页 |
| ·粗糙集理论 | 第88-89页 |
| ·视觉导引 AGV 及多分支路径模型 | 第89-93页 |
| ·多分支路径识别实时性分析 | 第89-90页 |
| ·多分支路径模型 | 第90-91页 |
| ·路径区域投影和边缘轮廓特征同时提取方法 | 第91-93页 |
| ·多分支路径分层识别模型 | 第93-98页 |
| ·基于 SVM 的线性可分性和类的相似性分析 | 第93-95页 |
| ·基于 SVM 的分层识别方法 | 第95-96页 |
| ·分类决策安全区域 | 第96-97页 |
| ·多类识别规则提取 | 第97-98页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 视觉导引 AGV 实验系统开发及实验验证 | 第102-125页 |
| ·嵌入式视觉导航与运动控制平台 | 第102-112页 |
| ·视觉导航与运动控制平台整体设计 | 第102-105页 |
| ·视觉系统硬件设计 | 第105-107页 |
| ·视觉系统软件设计 | 第107-112页 |
| ·RFID 技术系统集成 | 第112-114页 |
| ·AGVS 实验开发 | 第114-117页 |
| ·AGV 性能综合测试与评估 | 第117-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第七章 总结与展望 | 第125-128页 |
| ·本文总结 | 第125-126页 |
| ·研究展望 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第140-141页 |