| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-16页 |
| ·课题研究背景 | 第12-15页 |
| ·双自由度 FTS 的研制意义 | 第15-16页 |
| ·FTS 的国内外研究概况 | 第16-26页 |
| ·驱动形式方面的研究 | 第16-21页 |
| ·双自由度 FTS 做动器的研究现状 | 第21-22页 |
| ·使用 FTS 加工时的自由曲面分解和刀具轨迹规划 | 第22-23页 |
| ·FTS 控制方法的研究 | 第23-26页 |
| ·两自由度 FTS 的提出原因 | 第26-27页 |
| ·本文主要内容 | 第27页 |
| ·本文结构安排 | 第27-30页 |
| 第2章 2DOF-FTS 的机构设计及动力学分析 | 第30-60页 |
| ·2DOF-FTS 的性能要求分析 | 第30页 |
| ·平动与转动 2DOF-FTS 机构的设计 | 第30-39页 |
| ·并联机构方式的选择 | 第30-33页 |
| ·柔性铰链的设计 | 第33-35页 |
| ·运动机构材料的选择 | 第35-36页 |
| ·静刚度与多刚体动力学分析 | 第36-39页 |
| ·机构的柔体动力学分析 | 第39-54页 |
| ·连杆 L1与连杆 L8柔体动力学建模 | 第40-44页 |
| ·连杆 L2与连杆 L7柔体动力学建模 | 第44-47页 |
| ·连杆 L3与连杆 L6刚体动力学建模 | 第47-48页 |
| ·连杆 L4柔体动力学建模 | 第48-51页 |
| ·连杆 L5动力学建模 | 第51-52页 |
| ·运动机构动力学方程 | 第52-54页 |
| ·多柔体动力学与多刚体动力学分析结果的比较 | 第54-56页 |
| ·2DOF-FTS 样机 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-60页 |
| 第3章 2DOF-FTS伺服驱动单元开发 | 第60-84页 |
| ·法向电磁力驱动原理 | 第60-64页 |
| ·电机 X 方向的直流磁感应强度分量： | 第61-62页 |
| ·电机 X 方向的交流磁感应强度分量： | 第62页 |
| ·X 与 Y 方向电磁力 | 第62-63页 |
| ·考虑漏磁系数时磁通量的确定 | 第63-64页 |
| ·变磁阻法向电磁力驱动电机的设计和性能分析 | 第64-70页 |
| ·设计参数的正则化 | 第64-66页 |
| ·变磁阻法向电磁力电机的设计原则 | 第66-67页 |
| ·变磁阻法向电磁力电机的性能指标 | 第67-70页 |
| ·变磁阻法向电磁力电机驱动伺服放大器 | 第70-83页 |
| ·电压控制电路 | 第70-76页 |
| ·电流控制电路 | 第76-78页 |
| ·互偶感性负载的电流控制 | 第78-82页 |
| ·变磁阻法向电磁力驱动器机构 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 2DOF-FTS 车削的工件端面轨迹规划 | 第84-112页 |
| ·2DOF-FTS 刀具轨迹规划的目标和数学描述 | 第84-96页 |
| ·使用单自由度加工斜面时 FTS 轨迹 | 第85-86页 |
| ·2DOF-FTS 的刀具运动空间 | 第86-87页 |
| ·使用 2DOF-FTS 加工斜面时的轨迹规划 | 第87-95页 |
| ·2DOF-FTS 与单自由度 FTS 切削能力的比较 | 第95-96页 |
| ·其它非轴对称光学曲面的轨迹规划 | 第96-110页 |
| ·环曲面 | 第96-104页 |
| ·微阵列结构曲面 | 第104-110页 |
| ·针对其它目标的 2DOF-FTS 刀具轨迹规划简述 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第5章 变磁阻法向电磁力 2DOF-FTS 控制系统 | 第112-132页 |
| ·执行器的状态空间及分析 | 第112-115页 |
| ·控制器描述 | 第115-120页 |
| ·模拟控制器建模 | 第115-118页 |
| ·数字控制器 | 第118-120页 |
| ·控制算法 | 第120-130页 |
| ·滑膜变结构控制简介 | 第120-121页 |
| ·改进的自适应滑膜变结构控制 | 第121-130页 |
| ·本章小结 | 第130-132页 |
| 第6章 2DOF-FTS 的实验与仿真 | 第132-144页 |
| ·2DOF-FTS 机械与电气特性试验 | 第132-137页 |
| ·机械部分系统辨识 | 第132-135页 |
| ·电气部分测试 | 第135-137页 |
| ·针对 2DOF-FTS 控制方法的仿真 | 第137-142页 |
| ·FSMC 仿真 | 第137-139页 |
| ·AFSMC 仿真 | 第139-142页 |
| ·本章小结 | 第142-144页 |
| 第7章 全文总结 | 第144-146页 |
| ·主要工作 | 第144-145页 |
| ·主要创新性工作 | 第145页 |
| ·未来研究展望 | 第145-146页 |
| 参考文献 | 第146-156页 |
| 作者简介及在学期间所得的科研成果 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157页 |
